GB/T 46355-2025 图书盘点机器人通用技术条件

　　ICS 25. 040.30 CCS J 28

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 46355—2025

　　图书盘点机器人通用技术条件

　　Generalspecification forbookshelfinventory robots

　　2025-10-05发布 2026-05-01实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 46355—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 2

　　4 缩略语 3

　　5 技术要求 3

　　5. 1 外观与结构要求 3

　　5. 2 使用场景要求 3

　　5. 3 功能要求 3

　　5. 4 性能要求 5

　　5. 5 安全要求 6

　　5. 6 工作环境要求 7

　　6 试验方法 7

　　6. 1 外观与结构检验 7

　　6. 2 功能试验 8

　　6. 3 性能试验 9

　　6. 4 安全试验 11

　　6. 5 气候环境适应性试验 12

　　7 检验规则 12

　　7. 1 检验分类 12

　　7. 2 出厂检验 12

　　7. 3 型式检验 14

　　8 标志 、包装 、使用说明书 、运输和贮存 14

　　8. 1 标志 14

　　8. 2 包装 14

　　8. 3 使用说明书 15

　　8. 4 运输 15

　　8. 5 贮存 15

　　参考文献 16

　　Ⅰ

　　GB/T 46355—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由中国机械工业联合会提出 。

　　本文件由全国机器 人 标 准 化 技 术 委 员 会(SAC/TC 591) 和 全 国 图 书 馆 标 准 化 技 术 委 员 会(SAC/ TC 389)共同归 口 。

　　本文件起草单位 :南京大学 、中国科学院沈阳 自动化研究所 、北京机械工业自动化研究所有限公司 、国家图书馆 、金陵科技学院 、深圳图书馆 、江苏省质量和标准化研究院 、江苏图客机器人有限公司 、中国机械工业联合会 。

　　本文件主要 起 草 人 : 陈 力 军 、王 霞 、刘 连 庆 、杨 书 评 、孙 逊 、李 志 海 、高 静 、刘 颖 、陈 攀 、刘 哲 、刘 珏 、邵波 、沈奎林 、张扬扬 。

　　Ⅲ

　　GB/T 46355—2025

　　图书盘点机器人通用技术条件

　　1 范围

　　本文件规定了图书盘点机器人的技术要求 、检验规则 、标志 、包装 、运输和贮存 ,描述了相应的试验方法 。

　　本文件适用于图书盘点机器人的设计 、生产和应用 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 , 注 日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本文件 。

　　GB/T 191 包装储运图示标志

　　GB/T 2423. 1—2008 电工电子产品环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 A:低温

　　GB/T 2423. 2—2008 电工电子产品环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 B:高温

　　GB/T 4706. 1—2024 家用和类似用途电器的安全 第 1部分 :通用要求

　　GB/T 4768 防霉包装

　　GB/T 4879 防锈包装

　　GB 4943. 1—2022 音视频 、信息技术和通信技术设备 第 1部分 :安全要求

　　GB/T 5048 防潮包装

　　GB/T 13306 标牌

　　GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件

　　GB/T 17626. 2—2018 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验

　　GB/T 17626. 3—2023 电磁兼容 试验和测量技术 第 3部分 :射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626. 8—2006 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验

　　GB 17799. 3—2023 电磁兼容 通用标准 第 3部分 :居住环境中设备的发射

　　GB/T 36530—2018

　　机器人与机器人装备 个人助理机器人的安全要求

　　GB/T 37242—2018

　　机器人噪声试验方法

　　GB/T 37283—2019

　　服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值

　　GB/T 37284—2019

　　服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值

　　GB/T 38124—2019

　　服务机器人性能测试方法

　　GB/T 38260—2019

　　服务机器人功能安全评估

　　GB/T 39785—2021

　　服务机器人 机械安全评估与测试方法

　　GB/T 40013—2021

　　服务机器人 电气安全要求及测试方法

　　GB/T 41527—2022

　　家用和类似用途服务机器人安全通用要求

　　GB/T 45502—2025

　　服务机器人信息安全通用要求

　　JGJ 38—2015 图书馆建筑设计规范

　　1

　　GB/T 46355—2025

　　3 术语和定义

　　下列术语和定义适用于本文件 。

　　3. 1

　　图书盘点 book inventory

　　定期或临时清点图书实际数量并清查其存放位置 、定位错架图书 、清查漏读图书的行为 。 3.2

　　自主导航装置 autonomousnavigation device

　　由行走轮 、机架 、导航系统等组成 ,是图书盘点机器人(3. 5)根据预定路线完成行走功能的组件 。 3.3

　　图书盘点装置 inventorydevice

　　由 RFID 阅读器 、天线 、摄像头等组成 ,是图书盘点机器人(3. 5)完成图书盘点的组件 。 3.4

　　人机交互 human-robotinteraction

　　人与机器人通过用户接口交流信息来执行任务 。

　　[来源 GB/T 42831—2023,3. 2,有修改] 3.5

　　图书盘点机器人 bookshelfinventory robots

　　基于多种识别技术 , 由 自主导航装置(3. 2) 、图书盘点装置(3. 3) 、人机交互(3. 4)单元 、软件系统等组成的自主执行在架图书盘点作业的轮式移动机器人 。

　　注 1: 识别技术包括 RFID技术或者 RFID与视觉技术相结合 。

　　注 2: 使用 RFID标签或一维条码作为单册图书唯一标识 。

　　3.6

　　全局盘点 globalinventory

　　图书盘点机器人(3. 5)对全部区域图书盘点的盘点模式 。

　　3.7

　　区域盘点 regionalinventory

　　图书盘点机器人(3. 5)对指定区域图书盘点的盘点模式 。

　　3. 8

　　机器人后台服务器 robotbackend server

　　用于存储 、查看和管理机器人数据信息 ,远程监控机器人状态的计算机系统 。

　　3.9

　　图书读取率 book identification rate

　　图书盘点机器人(3. 5)正确读取到的图书册数与盘点区图书总册数的比率 。

　　注 : 正确读取指 RFID或一维码标签信息(如 ISBN号)与图书实际信息完全匹配 。

　　3. 10

　　图书层定位准确率 book layerpositioning accuracy

　　图书盘点机器人(3. 5)正确层定位的图书册数与盘点区图书总册数的比率 。

　　3. 11

　　图书序列定位准确率 book sequencepositioning accuracy

　　图书盘点机器人(3. 5)正确序列定位的图书册数与盘点区图书总册数的比率 。

　　2

　　GB/T 46355—2025

　　3. 12

　　障碍物安全检测距离 obstaclesafetydetectionrange

　　图书盘点机器人(3. 5)检测到障碍物后停止时机器人与障碍物之间的直线距离 。

　　3. 13

　　防跌落安全检测距离 anti-fallsafetydetectionrange

　　图书盘点机器人(3. 5)行进到易跌落路段后停止时机器人到易跌落路段之间的直线距离 。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件 。

　　RFID:射频识别(Radio Frequency Identification)

　　USB:通用串行总线(UniversalSerialBus)

　　WAPI:无线局域 网 鉴 别 和 保 密 基 础 结 构 (Wireless LAN Authentication and Privacy Infrastruc- ture)

　　4G/5G:第四/第五代移动通信技术(4th/5th Generation Mobile Communication Technology)

　　5 技术要求

　　5. 1 外观与结构要求

　　图书盘点机器人外观结构应满足下列要求 :

　　a) 外壳涂层表面色泽均匀 ,无划痕 、毛刺 ;

　　b) 电气线缆无外露现象 ;

　　c) 结构牢固 、可靠 ,紧固件无松动 ;

　　d) 活动部件的推拉 、转动灵活方便 ,活动到位后能可靠锁定或支撑 ;

　　e) 外壳上的文字 、符号 、标志等内容准确且清晰 。

　　5.2 使用场景要求

　　图书盘点机器人应在符合 JGJ 38—2015 中 4. 2、4. 3规定的书库和阅览室中运行 。

　　5.3 功能要求

　　5.3. 1 控制

　　图书盘点机器人在行进过程中 ,应具有自动/手动控制行进方向 、行进速度 、升降高度等功能 。

　　5.3.2 防碰撞

　　图书盘点机器人应具有下列防碰撞功能 :

　　a) 在行进过程中 ,及时停止或绕开出现的障碍物 , 防止与障碍物相撞造成损坏 ;

　　b) 在行进过程中 ,及时避让书架凸出的图书 , 防止与凸出图书相撞造成损坏 。

　　5.3.3 防跌落

　　图书盘点机器人在行进过程中 ,应具有及时检测并躲避下行楼梯或悬空结构的功能 。

　　5.3.4 爬坡

　　图书盘点机器人在行进过程中 ,应具有及时检测到陡坡并稳步爬坡和下坡的功能 。

　　3

　　GB/T 46355—2025

　　5.3.5 越障

　　图书盘点机器人在行进过程中 ,应具有及时检测 、躲避或跨越地面的凹槽 、缝隙的功能 。

　　5.3.6 急停

　　图书盘点机器人应具有急停的功能 。

　　5.3.7 图书盘点

　　图书盘点机器人应具有下列图书盘点功能 :

　　a) 盘点目标区域内的图书 ;

　　b) 定位书架上的图书 ;

　　c) 定位错架 、错层 、错序的图书 ;

　　d) 统计漏读的图书 ;

　　e) 定位图书序列 ;

　　f) 自定义盘点时间 ;

　　g) 自定义盘点区域 、盘点路径 ;

　　h) 自定义盘点模式 。

　　注 : 盘点模式指对馆藏图书执行全局盘点或区域盘点的行为 。

　　5.3. 8 数据统计

　　图书盘点机器人应具有下列数据统计功能 :

　　a) 采集 、识别与展示书架上图书外观数据(图像 、视频) ;

　　b) 统计与显示盘点区域内图书错架 、错层 、错序信息 。

　　5.3.9 数据交换

　　图书盘点机器人应具有实时或按预设时间与图书馆服务平台或图书馆管理系统标准接口交换数据的功能 。

　　5.3. 10 跨楼层作业

　　图书盘点机器人应具有通过接口与电梯通信 、实时获取上下行 、开关门和所在楼层等运行信息 ,按任务计划 自主跨楼层作业的功能 。

　　5.3. 11 人机交互

　　图书盘点机器人应具有下列人机交互功能 :

　　a) 显示工作状态 、数据信息 、故障警告 、数据存储 、硬件状态等 ;

　　b) 根据机器人操作员的选择变更区域/全局盘点模式 ;

　　c) 根据图书管理员及读者的需要显示图书盘点信息 。

　　5.3. 12 通信

　　图书盘点机器人应具有下列通信功能 :

　　a) 能够通过接口与机器人后台服务器通信 ;

　　b) 能够即时上传盘点数据 、设备状态和故障警告信息至机器人后台服务器 ;

　　c) 支持远程访问和控制 ,实现任务调度 、参数调整及运行监控 ;

　　4

　　GB/T 46355—2025

　　d) 支持有线(如 USB、以太网)或无线(如 WAPI、蓝牙 、4G/5G)通信方式 ,确保稳定连接 ;

　　e) 支持本地缓存以防断网 。

　　5.3. 13 手动/自主充电

　　当电池电量不足时 , 图书盘点机器人应具有下列充电功能 :

　　a) 自动返回至充电设备并进行自主充电 ;

　　b) 示警并提示管理人员手动充电 。

　　5.4 性能要求

　　5.4. 1 导航精度

　　图书盘点机器人实际位置与设定位置的偏差应在 ±10 cm 范围内 。

　　5.4.2 升降高度允许误差

　　图书盘点机器人升降装置升降高度误差应不超过 ±5 mm。

　　5.4.3 行进速度

　　图书盘点机器人的行进线速度应不低于 0. 1 m/s,不高于 0. 5 m/s,旋转角速度应不高于 0. 8 rad/s。

　　5.4.4 盘点效率

　　盘点效率应不低于 20 000册/h。

　　5.4.5 图书读取率

　　图书读取率应不低于 95% 。

　　5.4.6 图书层定位准确率

　　图书层定位准确率应不低于 95% 。

　　5.4.7 图书序列定位准确率

　　图书序列定位准确率应不低于 90% 。

　　5.4. 8 续航时间

　　图书盘点机器人单次充满电后满负荷运行工作时间不低于 8 h。

　　5.4.9 障碍物安全检测距离

　　障碍物安全检测距离应不低于 30 cm。

　　5.4. 10 防跌落安全检测距离

　　防跌落安全检测距离应不低于 30 cm。

　　5.4. 11 噪声

　　图书盘点机器人应满足下列噪声要求 :

　　a) 在稳定负载和最大速度运行时 ,对外最大发射声压级应不大于 60 dB;

　　5

　　GB/T 46355—2025

　　b) 在充电时 ,对外最大发射声压级应不大于 55 dB。

　　5.5 安全要求

　　5.5. 1 功能安全

　　图书盘点机器人正常工作时 ,除满足 GB/T 36530—2018中第 6章的安全要求外 ,还应该满足下列要求 :

　　a) 具备紧急制停功能 ;

　　b) 面对障碍物时 ,及时停止或绕开障碍物 ,并在产品说明书中规定最小安全距离 ;

　　c) 在启动 、行进及停止过程中保持平稳 ;

　　d) 多台图书盘点机器人在同一区域工作时 ,保证其控制信号不相互干扰 ;

　　e) 图书盘点装置 、自主导航装置 、升降装置 、充电设备等具有防碰撞功能 。

　　5.5.2 信息安全

　　图书盘点机器人数据统计及通信时 ,应满足下列安全要求 :

　　a) 主机系统 、操作终端 、后台管理系统具备防止非法操作 、防止数据泄露等安全功能 ;

　　b) 主机系统 、操作终端 、后台管理系统之间的通信满足 GB/T 45502—2025的要求 。

　　5.5.3 机械安全

　　5.5.3. 1 机械强度

　　图书盘点机器人外壳应具有充分的机械强度 ,外壳机械强度应满足 GB/T 41527—2022 中第 21章的要求 。

　　5.5.3.2 机械可维修性

　　图书盘点机器人防护罩或外壳在正常运行期间不应被打开 , 当需要打开防护罩或外壳时需使用专用工具 。

　　5.5.3.3 机械稳定性

　　图书盘点机 器 人 在 静 置 状 态 或 正 常 工 作 情 况 下 的 机 械 稳 定 性 应 满 足 GB/T 41527—2022 中第 20章的要求 。

　　5.5.4 电气安全

　　5.5.4. 1 关键元器件安全

　　图书盘点机 器 人 在 静 置 状 态 或 正 常 工 作 情 况 下 的 关 键 元 器 件 应 满 足 GB/T 4706. 1—2024 和GB 4943. 1—2022 中第 4章的要求 。

　　5.5.4.2 电池安全

　　图书盘点机器人在静置状态或正常工作情况下的电池应满足下列安全要求 :

　　a) 符合 GB 4943. 1—2022和 GB/T 40013—2021中第 4章的要求 ;

　　b) 具有电池隔离及防爆功能 。

　　5.5.4.3 充电设备安全

　　在静置或充 电 情 况 下 的 充 电 设 备 应 满 足 GB 4943. 1—2022 和 GB/T 41527—2022 中 附 录 CC 的

　　6

　　GB/T 46355—2025

　　要求 。

　　5.5.5 电磁兼容

　　5.5.5. 1 电磁发射

　　图书盘点机器人本体 、电池及配套充电设备的电磁发射应满足 GB 17799. 3—2023 中表 1、表 2 和GB/T 37284—2019中第 7章 、第 9章 、第 10章的要求 。

　　5.5.5.2 静电放电抗扰度

　　图书盘点机器人本体 、电池及配套充电设备的静电放电抗扰度应满足 GB/T 17626. 2—2018 中规定的接触放电 ±6kV,空气放电 ±8kV 的测试要求 ,达到性能判据 A级 。

　　5.5.5.3 射频电磁场辐射抗扰度

　　图书盘点机器人本体 、电池及配套充电设备的射频电磁场辐射抗扰度应满足 GB/T 17626. 3—2023中 2 级和 GB/T 37283—2019中 A级的要求 ,试验后图书盘点机器人应能正常工作 。

　　5.5.5.4 工频磁场抗扰度

　　图书盘点机器人本体 、电池及配套充电设备的工频磁场抗扰度应满足 GB/T 17626. 8—2006 中试验等级为 3 级的要求 ,试验后图书盘点机器人应能正常工作 。

　　5.5.6 消防安全

　　图书盘点机器人本体 、电池及充电设备应满足下列消防要求 :

　　a) 符合 GB 4943. 1—2022 中第 6章的要求 ;

　　b) 具备过热检测 、过热示警功能 ;

　　c) 具备自动断电 ,并报告服务器功能 ;

　　d) 具备过负荷保护 、短路保护和漏电保护功能 ;

　　e) 耐火 、耐热等级符合 GB/T 4706. 1—2024中第 30章的要求 。

　　5.6 工作环境要求

　　图书盘点机器人应在表 1 给出的环境条件下保持正常工作 。

　　表 1 工作环境要求

　　环境条件

　　工作条件

　　环境温度/℃

　　5~ 40

　　相对湿度

　　≤50%(40 ℃) 、≤90%(20 ℃)

　　大气压力/kPa

　　86~ 106

　　6 试验方法

　　6. 1 外观与结构检验

　　依据使用说明书用目视和手感的方法进行检查 。

　　7

　　GB/T 46355—2025

　　6.2 功能试验

　　6.2. 1 通则

　　机器人在功能试验中应满足如下基本要求 :

　　a) 测试区域内书架符合 JGJ 38—2015 中表 4. 2. 4-2的要求 ;

　　b) 测试区域内书架为金属或木制书架 ;

　　c) 书架容量符合 JGJ 38—2015 中附录 A 的要求 ;

　　d) 每册图书贴有 RFID或一维码标签 ,标签间距不小于 2 cm。

　　6.2.2 控制

　　按照 GB/T 39785—2021中 5. 2. 2. 1 进行试验 ,试验结果应符合 GB/T 39785—2021 中 5. 2. 2. 2 的要求 。

　　6.2.3 避障能力

　　避障能力试验方法如下 :

　　a) 选择 GB/T 38124—2019 中 表 7 和 待 盘 点 书 架 上 突 出 距 离 不 低 于 10 cm 的 图 书 作 为 障 碍物 , 按照 GB/T 38124—2019中 5. 2. 3 的试验程序执行 ;

　　b) 使机器人在正常工作条件下到达障碍物前方并绕过障碍物 。

　　6.2.4 防跌落能力

　　按照 GB/T 38124—2019中 5. 4. 7 的试验程序执行 。

　　6.2.5 最大坡度

　　按照 GB/T 38124—2019中 5. 1. 3 的试验程序执行 。

　　6.2.6 越障能力

　　越障能力试验方法如下 :

　　a) 选择 GB/T 38124—2019中表 3 中的类型 A1、类型 A2、类型 B、类型 C、类型 D 和长度大于机器人宽度且不小于 10 cm 的沟槽作为障碍物 ;

　　b) 使机器人在正常工作条件下到达障碍物前方并通过障碍物 ,前进方向需垂直于障碍物 。

　　6.2.7 急停

　　按照 GB/T 38260—2019中 8. 3. 3. 2 的 c) ~ e)测试方法和 GB/T 39785—2021中 5. 4. 3 的试验程序执行 。

　　6.2. 8 图书盘点

　　图书盘点机器人图书盘点功能试验方法如下 :

　　a) 通过人机交互界面自定义全局/区域盘点模式 ,并选择盘点按钮 ;

　　b) 检查机器人是否根据选择执行盘点任务 ;

　　c) 计算机器人行进速度是否符合 5. 4. 3要求 ;

　　d) 检查机器人是否与书架保持安全距离 ;

　　e) 检查机器人的升降装置 、盘点设备等是否正常运行 。

　　8

　　GB/T 46355—2025

　　6.2.9 数据统计

　　图书盘点机器人数据统计功能试验方法如下 :

　　a) 打开人机交互界面 ,检查是否能够采集 、识别与展示书架上图书外观数据 ;

　　b) 打开人机交互界面 ,检查是否显示盘点区域内错架 、错层 、错序图书信息 。

　　6.2. 10 数据交换

　　图书盘点机器人数据交换功能试验方法如下 :

　　a) 打开图书馆服务平台或图书馆管理系统 ,检查数据是否实时同步到图书馆服务平台或图书馆管理系统 ;

　　b) 打开图书馆服务平台或图书馆管理系统 ,检查数据是否按预定时间同步到图书馆服务平台或图书馆管理系统 。

　　6.2. 11 跨楼层作业

　　图书盘点机器人跨楼层作业功能试验方法如下 :

　　a) 操作机器人途经标准宽度的客梯或货梯 ,检查机器人是否通过接口与电梯通信 ,实时获取上下行 、开关门和所在楼层等运行信息 ;

　　b) 检查机器人是否按任务计划 自主跨楼层 。

　　6.2. 12 人机交互

　　图书盘点机器人人机交互功能试验方法如下 :

　　a) 打开机器人人机交互界面 ,检查是否显示工作状态 、数据信息 ;

　　b) 检查机器人是否实时更新数据信息 ;

　　c) 检查机器人是否及时进行故障警告 。

　　6.2. 13 通信

　　图书盘点机器人通信功能试验方法如下 :

　　a) 检查机器人是否通过接口与机器人后台服务器通信 ;

　　b) 检查是否即时上传盘点数据 、设备状态和故障警告信息至机器人后台服务器 ;

　　c) 检查是否支持远程访问和控制 ,实现任务调度 、参数调整及运行监控 ;

　　d) 检查是否支持 有 线(如 USB、以 太 网) 或 无 线(如 WAPI、蓝 牙 、4G/5G) 通 信 方 式 , 确 保 稳 定连接 ;

　　e) 检查是否支持本地数据缓存 。

　　6.2. 14 手动/自主充电

　　图书盘点机器人手动/自主充电试验方法如下 :

　　a) 检查是否在到达安全警示电量前 , 自主返回充电设备进行充电 ;

　　b) 检查是否在到达安全警示电量时 ,示警并提示管理人员手动充电 。

　　6.3 性能试验

　　6.3. 1 通则

　　图书盘点机器人在功能试验中应满足如下基本要求 :

　　a) 测试区域内书架符合 JGJ 38—2015 中表 4. 2. 4-2的要求 ;

　　b) 测试区域内书架为金属或木制书架 ;

　　9

　　GB/T 46355—2025

　　c) 书架容量符合 JGJ 38—2015 中附录 A 的要求 ;

　　d) 每册图书贴有 RFID 或一维码标签 ,标签间距不小于 2 cm。

　　6.3.2 导航精度

　　在测试区域内 ,按预定路线行进 ,每 0. 5 m 定点测量机器人位置一次 ,共测试 20次 ,根据图书盘点机器人输出位置(x1,y1 ) 和 实 际 测 量 位 置(x2 ,y2 ) , 按 公 式(1) 计 算 得 到 每 次 测 量 得 到 的 位 置 偏 差 。 20次位置偏差的平均值即为导航精度 。

　　E = (x1 - x2 ) 2 + (y1 - y2 ) 2 …………………………( 1 )

　　式中 :

　　E — 位置偏差 ,单位为米(m) ;

　　(x1 ,y1 ) — 机器人输出定位位置 ;

　　(x2 ,y2 ) — 测量得到的机器人位置 。

　　6.3.3 升降高度允许误差

　　使图书盘点机器人的升降装置从规定的起点上升 20 cm 停止 ,用量具测量偏差 。重复执行 20次取平均值即为升降装置升降高度允许误差 。

　　6.3.4 行进速度

　　使图书盘点机器人保持最大行进速度直线通过 5 m 长的距离 ,用秒表记录所用时间 ,按公式(2) 计算 。重复执行 20次取平均值即为行进速度 。

　　v …………………………( 2 )

　　式中 :

　　v — 行进速度 ,单位为米每秒(m/s) ;

　　T1— 图书盘点机器人通过既定距离所用时间 ,单位为秒(s) 。

　　6.3.5 盘点效率

　　在测试区域内 ,在额定负载条件和正常工作条件下 ,测出产品完成一次盘点所用时间与盘点图书数量 ,按公式(3)计算 。重复执行 20次取平均值即为盘点效率 。

　　Vp …………………………( 3 )

　　式中 :

　　Vp — 盘点效率 ,单位为册每小时(item/h) ;

　　T2 — 图书盘点机器人盘点一排书架所用时间 ,单位为小时(h) ;

　　N1— 既定一排书架的图书总数量 ,单位为册(item) 。

　　注 : 若多台机器人协同作业 ,需测试任务分配效率 ,确保无路径冲突及重复盘点 。

　　6.3.6 图书读取率

　　在测试区域内 ,在额定负载条件和正常工作条件下 ,测出产品完成一次盘点的图书读取率 ,按公式(4)计算 。重复执行 20次取平均值即为图书读取率 。

　　R …………………………( 4 )

　　式中 :

　　R — 图书读取率 ;

　　N2 — 盘点得到的图书总数量 ,单位为册(item) ;

　　10

　　GB/T 46355—2025

　　M — 盘点区图书总册数 ,单位为册(item) 。

　　6.3.7 图书层定位准确率

　　在测试区域内 ,在额 定 负 载 条 件 和 正 常 工 作 条 件 下 , 测 出 产 品 完 成 一 次 盘 点 的 图 书 层 定 位 准 确率 ,按公式(5)计算 。重复执行 20次取平均值即为图书层定位准确率 。

　　C …………………………( 5 )

　　式中 :

　　C — 图书层定位准确率 ;

　　L — 层定位正确的图书数量 ,单位为册(item) ;

　　M — 盘点区图书总册数 ,单位为册(item) 。

　　6.3. 8 图书序列定位准确率

　　在测试区域内 ,其每册图书所在书架中的序列位置保存在服务器的数据库中(如位于 1架 1层 1列第 1本) 。在额定负载条件和正常工作条件下 ,测出产品完成一次盘点的图书序列定位准确率 ,按公式(6)计算 。重复执行 20 次取平均值即为图书序列准确率 。

　　F …………………………( 6 )

　　式中 :

　　F — 图书序列定位准确率 ;

　　S — 图书序列定位正确的图书数量 ,单位为册(item) ;

　　M — 盘点区图书总册数 ,单位为册(item) 。

　　6.3.9 续航时间

　　在测试区域内 ,将图书盘点机器人充满电 ,按照预设路线执行盘点任务 ,用秒表记录图书盘点机器人行进至电量不足报警所耗用的时间 。重复执行 20次取平均值即为续航时间 。

　　6.3. 10 障碍物安全检测距离

　　在测试区域内 ,任意选择 GB/T 38124—2019中表 7 和待盘点书架上突出距离不低于 10 cm 的图书作为障碍物 , 图书盘点机器人按照预设路线正常执行盘点任务 , 当图书盘点机器人检测到障碍物时暂停运动 ,测量图书盘 点 机 器 人 到 障 碍 物 的 直 线 距 离 。 重 复 执 行 20 次 取 平 均 值 即 为 障 碍 物 安 全 检 测距离 。

　　6.3. 11 防跌落安全检测距离

　　在测试区域内 ,选取 100 m 内分别具有楼梯 、扶梯 、台阶 、凹槽 、缝隙等具有明显高度落差或凹陷特性的路径 , 台阶高度不 小 于 10 cm , 坡 度 不 小 于 15°, 当 图 书 盘 点 机 器 人 行 进 到 易 跌 落 路 段 时 暂 停 运动 ,测量图书盘点机 器 人 到 易 跌 落 路 段 的 直 线 距 离 。 重 复 执 行 20 次 取 平 均 值 即 为 防 跌 落 安 全 检 测距离 。

　　6.3. 12 噪声检测

　　按照 GB/T 37242—2018中第 7章的试验程序执行 。

　　6.4 安全试验

　　6.4. 1 功能安全试验

　　按照 6. 2. 2~ 6. 2. 14 的试验方法测试图书盘点机器人的功能 ,重复 5 次后 , 图书盘点机器人仍能保

　　11

　　GB/T 46355—2025

　　持稳定并正常工作 。

　　6.4.2 信息安全试验

　　按照 GB/T 45502—2025 中第 8章的试验程序执行 。

　　6.4.3 机械安全试验

　　按照 GB/T 41527—2022中第 20章和第 21章的试验程序执行 。

　　6.4.4 电气安全试验

　　图书盘点机器人电气安全试验方法如下 :

　　a) 关键元器件安全按照 GB/T 4706. 1—2024中第 24章和 GB 4943. 1—2022 中附录 G 的试验程序执行 ;

　　b) 电池与充电设备安全按照 GB4943. 1—2022 中附录 M 和 GB/T 40013—2021中第 6章的试验程序进行 。

　　6.4.5 电磁兼容试验

　　6.4.5. 1 电磁发射

　　按照 GB 17799. 3—2023中第 11章的试验程序执行 。

　　6.4.5.2 静电放电抗扰度

　　按照 GB/T 17626. 2—2018中第 8章的试验程序执行 。

　　6.4.5.3 射频电磁场辐射抗扰度

　　按照 GB/T 17626. 3—2023中第 8章的试验程序执行 。

　　6.4.5.4 工频磁场抗扰度

　　按照 GB/T 17626. 8—2006中第 8章的要求执行 。

　　6.4.6 消防安全试验

　　按照 GB 4943. 1—2022 中附录 S 和 GB/T 4706. 1—2024中附录 O 的试验程序执行 。

　　6.5 气候环境适应性试验

　　按 GB/T 2423. 1—2008中第 6章和 GB/T 2423. 2—2008中第 6章的试验程序执行 。

　　7 检验规则

　　7. 1 检验分类

　　图书盘点机器人检验分出厂检验和型式检验 。

　　7.2 出厂检验

　　a) 外观结构要求 、功能要求全部符合表 2 的规定时 ,则判该批产品出厂检验合格 ;

　　b) 外观结构要求 、功能要求若有不合格项时 ,可在原批次产品中加倍抽样进行复检 。复检结果全部符合表 2规定时 ,判该批产品出厂检验合格 ,如仍存在不合格项即判该批产品出厂检验不合格 ,若双方协商同意 ,可进行降级接收 。

　　12

　　GB/T 46355—2025

　　表 2 检验项目

　　检验项 目

　　型式检验

　　出厂检验

　　技术要求

　　试验方法

　　外观结构要求

　　√

　　√

　　5. 1

　　6. 1

　　功能要求

　　控制

　　√

　　5. 3. 1

　　6. 2. 2

　　防碰撞

　　√

　　5. 3. 2

　　6. 2. 3

　　防跌落

　　√

　　5. 3. 3

　　6. 2. 4

　　爬坡

　　√

　　5. 3. 4

　　6. 2. 5

　　越障

　　√

　　5. 3. 5

　　6. 2. 6

　　急停

　　√

　　5. 3. 6

　　6. 2. 7

　　图书盘点

　　√

　　5. 3. 7

　　6. 2. 8

　　数据统计

　　√

　　5. 3. 8

　　6. 2. 9

　　数据交换

　　√

　　5. 3. 9

　　6. 2. 10

　　跨楼层作业

　　√

　　5. 3. 10

　　6. 2. 11

　　人机交互

　　√

　　5. 3. 11

　　6. 2. 12

　　通信

　　√

　　5. 3. 12

　　6. 2. 13

　　手动/自主充电

　　√

　　5. 3. 13

　　6. 2. 14

　　性能要求

　　导航精度

　　—

　　5. 4. 1

　　6. 3. 2

　　升降高度允许误差

　　—

　　5. 4. 2

　　6. 3. 3

　　行进速度

　　—

　　5. 4. 3

　　6. 3. 4

　　盘点效率

　　—

　　5. 4. 4

　　6. 3. 5

　　图书读取率

　　—

　　5. 4. 5

　　6. 3. 6

　　图书层定位准确率

　　—

　　5. 4. 6

　　6. 3. 7

　　图书序列定位准确率

　　—

　　5. 4. 7

　　6. 3. 8

　　续航时间

　　—

　　5. 4. 8

　　6. 3. 9

　　障碍物安全检测距离

　　—

　　5. 4. 9

　　6. 3. 10

　　防跌落安全检测距离

　　—

　　5. 4. 10

　　6. 3. 11

　　噪声

　　—

　　5. 4. 11

　　6. 3. 12

　　安全要求

　　功能安全

　　—

　　5. 5. 1

　　6. 4. 1

　　信息安全

　　—

　　5. 5. 2

　　6. 4. 2

　　机械安全

　　—

　　5. 5. 3

　　6. 4. 3

　　电气安全

　　—

　　5. 5. 4

　　6. 4. 4

　　电磁兼容

　　—

　　5. 5. 5

　　6. 4. 5

　　消防安全

　　—

　　5. 5. 6

　　6. 4. 6

　　气候环境适应性要求

　　—

　　5. 6

　　6. 5

　　注 : “√ ”为必检项 目 ,“— ”为不检项 目 。

　　13

　　GB/T 46355—2025

　　7.3 型式检验

　　7.3. 1 型式检验时机

　　在下列情况之一时应进行型式检验 :

　　a) 图书盘点机器人定型时 ;

　　b) 当图书盘点机器人的设计 、结构 、材料 、工艺有较大改变可能影响整机性能时 ;

　　c) 停产超过三年再次恢复生产时 ;

　　d) 国家质量监管机构提出进行型式检验的要求时 。

　　7.3.2 型式检验要求

　　型式检验要求如下 。

　　a) 型式检验的样本应从出厂检验合格品中随机抽取 ,抽样基数 :单批次不大于 50台抽检 1 台 ,51台 ~ 200台抽检 2 台 ,不小于 201台抽检 3 台 。

　　b) 外观结构要求 、功能要求 、性能要求 、安全要求 、气候环境适应性要求全部符合表 2 规定时 ,则判该批产品型式检验合格 。

　　c) 安全要求若有不合格项时 ,不应复检 ,判该批产品型式检验不合格 。

　　d) 外观结构要求 、功能要求 、性能要求 、气候环境适应性要求若有不合格项时 ,可在原批次产品中加倍抽样进行复检 。复检结果全部符合表 2规定时 ,判该批产品型式检验合格 ,如仍存在不合格项即判该批产品型式检验不合格 。

　　e) 型式检验机构应为国家级机器人检测与评定机构 。

　　8 标志、包装、使用说明书、运输和贮存

　　8. 1 标志

　　8. 1. 1 标牌

　　图书盘点机器人产品上应有标牌 ,标牌应符合 GB/T 13306的要求 。标牌上应包括下列内容 :

　　a) 生产名称 ;

　　b) 生产型号 ;

　　c) 额定负载 ;

　　d) 外形尺寸和重量 ;

　　e) 出厂日期 ;

　　f) 生产编号 ;

　　g) 制造单位名称 ;

　　h) 本文件编号 。

　　8. 1.2 包装标志

　　包装箱外表面上 ,应按照 GB/T 191的规定做图示标志 。

　　8.2 包装

　　图书盘点机器人包装应满足下列要求 :

　　a) 图书盘点机器人内包装用塑料袋 ,外包装用木箱 ;

　　b) 图书盘点机器人出厂时应附有合格证 、使用说明书和备附件 、装箱单 ;

　　14

　　GB/T 46355—2025

　　c) 包装 材 料 (包 装 箱 及 相 关 材 料) 符 合 GB/T 13384、GB/T 4768、GB/T 4879、GB/T 5048 的要求 。

　　8.3 使用说明书

　　使用说明书应包含且不限于下列内容 :

　　a) 图书盘点机器人使用环境条件的说明 ;

　　b) 图书盘点机器人贮存要求的说明 ;

　　c) 图书盘点机器人外观及尺寸说明 ;

　　d) 图书盘点机器人技术参数说明 ;

　　e) 图书盘点机器人安全性说明 ;

　　f) 图书盘点机器人安全参数说明 ;

　　g) 图书盘点机器人用途及使用操作说明 ;

　　h) 图书盘点机器人维护维修说明 ;

　　i) 图书盘点机器人安全警告的说明 。

　　8.4 运输

　　包装后的图书盘点机器人可用火车 、飞机 、轮船 、货车等交通工具运输 , 运输过程中应防止 日 晒雨淋 、剧烈碰撞 ,且不应与酸 、碱性腐蚀性物品混运 。

　　8.5 贮存

　　图书盘点机器人存放仓库的环境温度为 -25 ℃ ~ 55 ℃ ,相对湿度不大于 93%(40 ℃) , 大气压力为 86kPa~ 106kPa,其周围环境应无腐蚀 、无易燃气体 ,无强烈机械振动 、冲击及强磁场作用等 。

　　贮存期限及其维护要求由使用说明书规定 。

　　15

　　GB/T 46355—2025

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 4894—2024 信息与文献 基础和术语

　　[2] GB/T 12643—2025 机器人 词汇

　　[3] GB/T 17248. 3—2018 声学 机器和设备发射的噪声 采用近似环境修正测定工作位置和其他指定位置的发射声压级

　　[4] GB/T 33261—2016 服务机器人模块化设计总则

　　[5] GB/T 34667—2023 电动平衡车通用技术条件

　　[6] GB/T 35660. 1—2017 信息与文献 图书馆射频识别(RFID) 第 1 部分 :数据元素及实施通用指南

　　[7] GB/T 35660.2—2017 信息与文献 图书馆射频识别(RFID) 第 2部分 :基于 ISO/IEC 15962规则的 RFID数据元素编码

　　[8] GB/T 35660. 3—2021 信息与文献 图书馆射频识别(RFID) 第 3 部分 : 分区存储 RFID标签中基于 ISO/IEC 15962规则的数据元素编码

　　[9] GB/T 37058—2018 图书馆编码标识应用测试

　　[10] GB/T 37395—2019 送餐服务机器人 通用技术条件

　　[11] GB/T 42831—2023 导引服务机器人 通用技术条件

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