GB/T 45865-2025 精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范

　　ICS 21.200 CCS J 17

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 45865—2025

　　精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范

　　Generaltechnicalspecification forprecision electricdriven harmonicgearmodules

　　2025-08-01发布 2026-02-01实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 45865—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 结构分类和型号 5

　　4. 1 结构分类 5

　　4. 2 型号 6

　　5 环境和试验条件 8

　　5. 1 环境条件 8

　　5. 2 试验条件 8

　　6 要求 9

　　6. 1 外观 9

　　6. 2 出线方式及标记 9

　　6. 3 效率 9

　　6. 4 绝对定位精度 9

　　6. 5 重复定位精度 9

　　6. 6 扭转刚度 9

　　6. 7 空载 10

　　6. 8 负载 10

　　6. 9 超载 10

　　6. 10 表面温度 10

　　6. 11 低温 10

　　6. 12 高温 10

　　6. 13 湿热 10

　　6. 14 振动 11

　　6. 15 冲击 11

　　6. 16 噪声 11

　　6. 17 安全 11

　　6. 18 电磁兼容 — 抗扰度 11

　　6. 19 电磁兼容 — 发射 12

　　6. 20 阶跃输入的位置响应时间 12

　　6. 21 盐雾 12

　　7 试验方法 12

　　Ⅰ

　　GB/T 45865—2025

　　7. 1 外观 12

　　7. 2 出线方式和标记 12

　　7. 3 效率 12

　　7. 4 绝对定位精度 13

　　7. 5 重复定位精度 13

　　7. 6 扭转刚度 14

　　7. 7 空载 14

　　7. 8 负载 14

　　7. 9 超载 14

　　7. 10 表面温度 14

　　7. 11 低温 14

　　7. 12 高温 15

　　7. 13 湿热 15

　　7. 14 振动 15

　　7. 15 冲击 15

　　7. 16 噪声 15

　　7. 17 安全 15

　　7. 18 电磁兼容 — 抗扰度 15

　　7. 19 电磁兼容 — 发射 15

　　7. 20 阶跃输入的位置响应时间 15

　　7. 21 盐雾 16

　　8 检验规则 16

　　8. 1 通则 16

　　8. 2 出厂检验 16

　　8. 3 型式检验 17

　　8. 4 抽样与判定 17

　　9 标识 、包装 、运输与贮存 17

　　9. 1 标识 17

　　9. 2 包装 17

　　9. 3 运输 17

　　9. 4 贮存 17

　　附录 A (资料性) 模组外形及安装尺寸 18

　　附录 B (资料性) 模组性能参数 20

　　附录 C (规范性) 温度传感器和转矩传感器的技术要求和试验方法 21

　　参考文献 23

　　Ⅱ

　　GB/T 45865—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由全国齿轮标准化技术委员会(SAC/TC52)提出并归 口 。

　　本文件起草单位 :广东天太机器人有限公司 、广东产品质量监督检验研究院 、常州检验检测标准认证研究院 、珠海格力电器股份有限公司 、广州奥松电子股份有限公司 、江苏中工高端装备研究院有限公司 、深圳市越疆科技股份有限公司 、上海莘汭驱动技术有限公司 、江苏巨擎精密传动有限公司 、江苏晟楠电子科技股份有限公司 、温州大学 、中汽检测技术有限公司 、南方电网电力科技股份有限公司 、唐山清峰科技有限公司 、天津旗领机电科技有限公司 、恒丰泰精密机械股份有限公司 、广东省科学院工业分析检测中心 、沃德检测(广东)有限公司 、广东省东莞市质量监督检测中心 、贵州群建精密机械有限公司 、国华(青岛)智能装备有限公司 、湖北科峰智能传动股份有限公司 、重庆大学 、广西大学 、长坂(扬州)机器人科技有限公司 、中机振华智能装备科技(北京)有限公司 、东莞市尔必地机器人有限公司 、伯朗特机器人股份有限公司 、浙江贝托传动科技有限公司 、中国机械总院集团郑州机械研究所有限公司 、中安泰安全技术有限公司 、新昌县海纳人和轴承有限公司 、深圳市东汇精密机电有限公司 、安徽交通职业技术学院 、华盛控智能科技(广东)有限公司 、宁波弗莱格液压有限公司 、东莞市赛仑特实业有限公司 、南京工艺装备制造股份有限公司 、重庆赛之源齿轮制造有限公司 、浙江新艺传动科技有限公司 、鸣志电器(太仓) 有限公司 、四川志方科技有限公司 。

　　本文件主要起草人 :何志雄 、王海霞 、杨宇华 、吴清锋 、谷甲甲 、陈新准 、姜宇 、许志锋 、徐振 、王志刚 、杨宏乔 、曹志刚 、吴志诚 、曹懿 莎 、麦 晓 明 、常 乐 、尹 啸 峰 、林 苏 奔 、龙 见 炳 、王 广 、胡 群 飞 、李 俊 阳 、莫 帅 、李鹭扬 、刘明汉 、卿茂荣 、郭金龙 、屠科慧 、刘敏 、向家伟 、钟健 、陈敦坚 、任荣富 、宋宏光 、吴艺波 、周志峰 、钟文 、肖兴宏 、怀正 、王直荣 、崔中 、马鹏飞 、黄海贤 、梁洪波 、金湖 、黄玉成 、陈楠 、姚良博 、汪爱清 、李凯阳 、徐春宏 、殷晓美 、龙腾发 、柳建雄 、吴森源 、王鹏 、唐娟 、何君 、崔佳鹏 、杨世香 、丁军 、文学 、史锋 、陈恺恺 、张磊 、王适之 、戚海燕 。

　　Ⅲ

　　GB/T 45865—2025

　　精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范

　　1 范围

　　本文件规定了精密电驱动谐波齿轮模组的结构分类和型号 、环境和试验条件 、要求 、试验方法 、检验规则及标识 、包装 、运输与贮存 。

　　本文件适用于机器人 、机床 、医疗等领域的精密传动的设计 、选型和验收 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 , 注 日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本文件 。

　　GB/T 2423. 1—2008 电工电子产品环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 A:低温

　　GB/T 2423. 2—2008 电工电子产品环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 B:高温

　　GB/T 2423. 3 环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 Cab:恒定湿热试验

　　GB/T 2423. 4—2008 电工电子产品环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 Db:交变湿热(12 h+ 12 h循环)

　　GB/T 2423. 5—2019 环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 Ea和导则 : 冲击

　　GB/T 2423. 10—2019 环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 Fc: 振动(正弦)

　　GB/T 2423. 17—2024 环境试验 第 2部分 :试验方法 试验 Ka:盐雾

　　GB/T 2828. 11 计数抽样检验程序 第 11部分 :小总体声称质量水平的评定程序

　　GB/T 6404. 1 齿轮装置的验收规范 第 1部分 :空气传播噪声的试验规范

　　GB/T 7346 控制电机基本外形结构型式

　　GB/T 13992 金属粘贴式电阻应变计

　　GB/T 16439—2024 交流伺服系统通用技术规范

　　GB/T

　　17626. 2—2018

　　电磁兼容

　　试验和测量技术

　　静电放电抗扰度试验

　　GB/T

　　17626. 3—2023

　　电磁兼容

　　试验和测量技术

　　第 3部分 :射频电磁场辐射抗扰度试验

　　GB/T

　　17626. 4—2018

　　电磁兼容

　　试验和测量技术

　　电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

　　GB/T

　　17626. 5—2019

　　电磁兼容

　　试验和测量技术

　　浪涌(冲击)抗扰度试验

　　GB 17799. 4—2022 电磁兼容 通用标准 第 4部分 :工业环境中的发射GB/T 30121 工业铂热电阻及铂感温元件

　　GB/T 30549—2014 永磁交流伺服电动机 通用技术条件

　　GB/T 30819 机器人用谐波齿轮减速器

　　GB/T 39633—2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范

　　JB/T 8162 控制电机包装 技术条件

　　3 术语和定义

　　GB/T 30819和 GB/T 30549—2014界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　1

　　GB/T 45865—2025

　　3. 1

　　精密电驱动谐波齿轮模组 precision electricdriveharmonicgearmodule

　　由电动机 、驱动器 、谐波齿轮和传感器及其他辅助件构成 ,具有位置反馈的一体化驱动装置 。注 : 简称 “模组 ”。

　　3.2

　　绝对定位精度 absolutepositioning accuracy

　　模组输出端在额定载荷 、规定转速下准确旋转到达目标角度的能力 。

　　注 : 绝对定位精度在本文件中表征为多组实到角度平均值与同一目标角度之差(见 7. 4) 。 3.3

　　重复定位精度 repetitivepositioning accuracy

　　模组输出端在额定载荷 、规定转速下多次旋转达到同一目标角度后实到角度分布的特性 。 3.4

　　工作区 operating area

　　模组在许用工况下 , 由转速 n 和转矩 T 构成的二维平面坐标集合(见图 1) 。

　　标引序号及符号说明 :

　　1 — 连续工作区 ;

　　2 — 断续工作区 ;

　　nmax — 最高允许转速 ;

　　nN — 额定转速 ;

　　TP — 峰值堵转转矩 ;

　　T0 — 连续堵转转矩 ;

　　TN — 额定转矩 。

　　图 1 工作区

　　注 1: 额定功率 PN、额定转速 nN 与额定转矩 TN 的关系为 :PN =TN × ç×nN ),÷ 。

　　注 2: 包括连续工作区和断续工作区 。连续工作区指模组在不超过其最高表面温度阈值的工况下 ,能够维持长期稳定运行的工作区间 。在图 1 中 ,该区域由连续堵转转矩 、额定转矩 、最高允许转速 和 额 定 转 速 界 定 ,呈 现 为 阴影区域 ,其边界条件受限于模组热管理 、机械结构强度 、疲劳耐久性 、轴承使用寿命以及驱 动 器 极 限 工 作 能 力等因素 。断续工作区是指超出连续工作区 ,允许模组短时间过载运行的工作区间 , 即图 1 中无阴影区域 。

　　[来源 :GB/T 30549—2014,3. 1,有修改] 3.5

　　额定功率 rated power

　　在连续工作区内 ,模组所输出的最大功率 。

　　2

　　GB/T 45865—2025

　　3.6

　　额定转速 rated speed

　　在连续工作区内 ,模组额定功率点的输出转速 。

　　3.7

　　额定转矩 rated torque

　　在额定功率和额定转速下的输出转矩 。

　　3. 8

　　最高允许转速 maximum allowablespeed

　　在保证电气绝缘介电强度和机械强度条件下 ,模组所允许的最高输出转速 。

　　3.9

　　滞回曲线 hysteresiscurve

　　模组处于非制动和位置伺服模式条件下 ,给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载 ,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载 ,记录输出端对应的转矩 、转角值 ,绘制完成的封闭的转矩-转角曲线 。

　　注 : 本文件中的滞回曲线表达的是模组的整体特性(见图 2) 。

　　标引符号说明 :

　　a — 转矩从 TN /2到 TN 区间输出端转角变化绝对值 ,单位为弧度(rad) ;

　　b — 50%额定输出转矩 ,单位为牛米(N · m) ;

　　TN — 额定输出转矩 ,单位为牛米(N · m) ;

　　K1 — 转矩从 0 到 TN /2区间的扭转刚度 ,单位为牛米每弧度(N · m/rad) ;

　　K2 — 转矩从 TN /2到 TN 区间的扭转刚度 ,单位为牛米每弧度(N · m/rad) 。

　　图 2 滞回曲线

　　[来源 :GB/T 35089—2018,3. 4,有修改]

　　3. 10

　　扭转刚度 torsionalstiffness

　　模组处于非制动和位置伺服模式条件下 ,负载转矩和输出端切向弹性变形转角之比 。注 : 模组的扭转刚度的计算用 b/a 表示 ,见图 2。

　　3. 11

　　阶跃输入的位置响应时间 position response timeofa positivestep input

　　位置控制模式下 ,空载模组响应θN 阶跃信号至 0. 9θN 所需的时间 。

　　3

　　GB/T 45865—2025

　　注 : θN 一般为 360°。 当 θN 为正时 ,结果表示正阶跃位置响应时间 ,如图 3a)所示 ; 当 θN 为负时 ,结果表示负阶跃位置响应时间 ,如图 3b)所示 。

　　a) 正阶跃输入的位置响应时间

　　b) 负阶跃输入的位置响应时间标引序号说明 :

　　1— 正阶跃输入的位置响应时间 ;

　　2— 负阶跃输入的位置响应时间 。

　　图 3 阶跃输入的位置响应时间

　　3. 12

　　效率 efficiency

　　以百分比表达的模组的输出功率与电输入功率的比值 。

　　4

　　GB/T 45865—2025

　　4 结构分类和型号

　　4. 1 结构分类

　　模组分为允许线缆穿过的中空型和不允许穿过的中实型 。基本结构形式见图 4。

　　模组外形及安装尺寸见附录 A。模组性能参数见附录 B。

　　a) 中空型

　　b) 中实型标引序号说明 :

　　1— 刚轮 +输出法兰 ;

　　2— 柔轮 ;

　　3— 电磁刹车组件 ;

　　4— 电机转子 +波发生器 ;

　　5— 壳体 +电机定子 ;

　　6— 输入端编码器 ;

　　7— 控制板 ;

　　8— 输出端编码器 ;

　　9— 功率板 。

　　图 4 基本结构形式

　　5

　　GB/T 45865—2025

　　4.2 型号

　　4.2. 1 型号组成

　　由结构 、规格 、减速比 、电源电压 、制动器配置 、编码器配置 、通信接口 、特别功能等代号组成 ,型号组成如图 5所示 。

　　图 5 型号组成

　　示例 :

　　HJ-14-080-48B-DEN

　　规格 14、减速比 80、电源电压 48VDC、带制动器 、输入 输 出 端 均 配 置 编 码 器 、EtherCAT 通 信 接 口 、未 配 置 传 感 器 的中空型模组 。

　　4.2.2 结构代号

　　由两位英文字母缩写表示 , HJ代表中空型模组 、SJ代表中实型模组 。

　　4.2.3 规格代号

　　由两位阿拉伯数字表示 ,规格代号对应柔轮的节圆直径 ,代号数值乘以 2. 54 即为柔轮的节圆直径(mm) 。规格代号和减速比的对应关系见表 1。

　　表 1 规格代号与减速比对应关系

　　规格代号

　　减速比

　　050

　　080

　　100

　　120

　　160

　　14

　　50

　　80

　　100

　　—

　　—

　　17

　　50

　　80

　　100

　　120

　　—

　　20

　　50

　　80

　　100

　　120

　　160

　　25

　　50

　　80

　　100

　　120

　　160

　　32

　　50

　　80

　　100

　　120

　　160

　　40

　　50

　　80

　　100

　　120

　　160

　　6

　　GB/T 45865—2025

　　4.2.4 减速比

　　由三位阿拉伯数字表示 ,例如 080代表减速比 80,100代表减速比 100,见表 1。

　　4.2.5 电源电压代号

　　电源电压代号见表 2。

　　表 2 电源电压代号

　　电源电压代号

　　含义

　　24

　　24VDC

　　48

　　48VDC

　　4.2.6 制动器配置代号

　　制动器配置代号见表 3。

　　表 3 制动器配置代号

　　制动器配置代号

　　含义

　　B

　　配置制动器

　　N

　　无配置制动器

　　4.2.7 编码器配置代号

　　编码器配置代号见表 4。

　　表 4 编码器配置代号

　　编码器配置代号

　　含义

　　D

　　输入端和输出端均配置编码器

　　S

　　仅输入端配置编码器

　　4.2. 8 通信接口代号

　　通信接口代号见表 5。

　　7

　　GB/T 45865—2025

　　表 5 通信接口代号

　　通信接口代号

　　含义

　　说明

　　C

　　CANopen

　　基于 CAN 总线的开放式网络协议 ,常用于工业自动化领域 ,实现设备间 的互联互通和数据交换 。提供标准化的通信 对 象 和 服 务 , 简 化 了 设 备 的 集 成和配置

　　E

　　EtherCAT

　　基于以太网的实 时 工 业 以 太 网 技 术 , 具 有 高 速 、高 效 率 和 同 步 性 等 特 点 。采用主从式架构 ,主站设备控制数据传输 ,从 站 设 备 响 应 主 站 的 指 令 , 实 现精确的运动控制和其他实时应用

　　M

　　ModbusRTU

　　基于 串 行 通 信 的 Modbus 协 议 的 一 种 变 体 , 使 用 二 进 制 编 码 和 CRC 校验 ,适用于简单的工业控制系统 。通 过 RS-485或 RS-232接 口 进 行 数 据 传输 ,可靠性较高 ,成本较低

　　T

　　ModbusTCP

　　基于 TCP/IP协 议 的 Modbus 协 议 的 一 种 变 体 , 将 Modbus 报 文 封 装 在TCP报文中进行传输 ,适用于网络化的工业控制系统 。可以直接在以太网上运行 ,方便与其他网络设备集成

　　4.2.9 特别功能代号

　　特别功能代号见表 6。

　　表 6 特别功能代号

　　特别功能代号

　　含义

　　M

　　配置温度与转矩多模态传感器

　　T

　　配置单温度传感器

　　F

　　配置单转矩传感器

　　N

　　无配置传感器

　　5 环境和试验条件

　　5. 1 环境条件

　　除另有规定外 ,模组的环境条件应符合下列规定 :

　　a) 使用环境 :温度 -20 ℃ ~ 50 ℃ 、相对湿度 20% ~ 90% (无凝露) ;

　　b) 贮存环境 :温度 -40 ℃ ~ 70 ℃ 、相对湿度 20% ~ 90% (无凝露) 。

　　5.2 试验条件

　　5.2. 1 试验电源

　　试验电压和频率指产品专用技术条件规定的额定电压和频率 。 除另有规定外 ,模组试验电源的电压幅值的偏差为 ±1% ,纹波不大于 500 mV。

　　5.2.2 电气测量仪表

　　电气测量仪表的精度应不低于 1 级 ,高阻抗仪表应不低于 0. 5 级 。

　　8

　　GB/T 45865—2025

　　5.2.3 其他条件

　　模组的其他试验条件还需要满足以下规定 :

　　a) 精度试验时 ,被测模组的机壳应有效接地 ,接地电阻应小于 10 Ω;

　　b) 可采用其他能保证试验精度的方法进行试验 ;

　　c) 进行相应电气性能指标测试时 ,模组应安装在专用支架上 。

　　6 要求

　　6. 1 外观

　　表面应无锈蚀 、碰伤 、划痕和涂覆层脱落 ,紧固件应连接牢固 ,接线端和各种接口颜色应准确 ,标记清楚无误 。

　　6.2 出线方式及标记

　　采用引出线 、接线端子或电连接器的模组 ,引出线及标记应符合 GB/T 7346的规定 。

　　引出线强度应符合 GB/T 39633—2020中 6.2. 3. 1.2 的规定 ,接线端标记及强度应符合 GB/T 39633— 2020 中 6. 2. 3. 1. 3 的规定 。

　　6.3 效率

　　应不小于 50% 。

　　6.4 绝对定位精度

　　输出端绝对定位精度应不大于 0. 05°。

　　6.5 重复定位精度

　　输出端重复定位精度应不大于 0. 05°。

　　6.6 扭转刚度

　　应符合表 7 的规定 。

　　表 7 扭转刚度值

　　单位为牛米每弧度

　　规格代号

　　K1 × 104

　　K2 × 104

　　14

　　≥0. 47

　　≥0. 61

　　17

　　≥1. 00

　　≥1. 40

　　20

　　≥1. 60

　　≥2. 50

　　25

　　≥3. 10

　　≥5. 00

　　32

　　≥6. 70

　　≥11. 00

　　40

　　≥13. 00

　　≥20. 00

　　9

　　GB/T 45865—2025

　　6.7 空载

　　试验后模组不应发生停转 、异响或有害变形等异常情况 。

　　6. 8 负载

　　试验后模组应能正常运转 ,无异常振动和响声 。

　　6.9 超载

　　试验后模组不应发生停转 、异响或有害变形等异常情况 。

　　6. 10 表面温度

　　模组外壳表面温度应不大于 75 ℃ 。

　　6. 11 低温

　　6. 11. 1 低温存储

　　在( -40±5) ℃条件下静置 4 h,再恢复至常温时 ,模组应正常工作 。

　　6. 11.2 低温工作

　　进行 -20 ℃ ,持续时间 2 h低温运行试验 ,模组应正常工作 。

　　6. 12 高温

　　6. 12. 1 高温存储

　　进行 70 ℃ ,持续时间 4 h高温存储试验后 ,模组应正常工作 。

　　6. 12.2 高温工作

　　进行 55 ℃ ,持续时间 2 h高温运行试验 ,模组应正常工作 。

　　6. 13 湿热

　　6. 13. 1 恒定湿热

　　进行温度 40 ℃ ,相对湿度 85% ,持续时间 4 d试验后 ,立即测量的绝缘电阻应不小于 1 MΩ。外观应无明显劣化 、锈蚀等影响正常工作的现象 。塑料件和喷涂层应无变形和裂纹 ,且功能正常 。

　　6. 13.2 交变湿热

　　应能承受表 8规定的交变湿热试验 。试验后 ,模组外表面应无明显的裂纹及锈蚀现象 ,塑料 、喷涂无变形和裂纹 ,且正常工作 。

　　表 8 交变湿热试验条件

　　温度/℃

　　相对湿度

　　持续时间/h

　　温度变化速率/( ℃/min)

　　循环次数

　　40

　　(93±2) %

　　24

　　5

　　2

　　10

　　GB/T 45865—2025

　　6. 14 振动

　　应能承受表 9规定的振动试验 。试验后模组不应出现零部件松动或损坏 ,且正常工作 。

　　表 9 振动试验条件

　　试验项 目

　　试验内容

　　参数

　　初始和最后振动响应检查

　　频率范围/Hz

　　5~ 55

　　扫频速度/(oct/min)

　　≤1

　　加速度/(m/s2 )

　　24

　　振幅/mm

　　1. 0

　　定频耐久试验

　　加速度/(m/s2 )

　　24

　　持续时间/min

　　30±1

　　振幅/mm

　　1. 0

　　扫频耐久试验

　　频率范围/Hz

　　5~ 55~ 5

　　扫频速度/(oct/min)

　　≤1

　　加速度/(m/s2 )

　　24

　　循环次数

　　10

　　振幅/mm

　　1. 0

　　6. 15 冲击

　　应能承受表 10规定的冲击试验 。试验后模组不应出现零部件松动或损坏 ,且正常工作 。

　　表 10 冲击试验条件

　　峰值加速度/(m/s2 )

　　脉冲持续时间/ms

　　冲击波形

　　冲击次数

　　300

　　18

　　半正弦波

　　水平 、向上 、向下的正反方向 ,各 3 次 ,共 18次

　　6. 16 噪声

　　应不大于 70 dB(A) 。

　　6. 17 安全

　　应符合 GB/T 39633—2020中 6. 3 的规定 。

　　6. 18 电磁兼容— 抗扰度

　　应符合表 11的规定 。

　　11

　　GB/T 45865—2025

　　表 11 抗扰度试验

　　项 目

　　试验方法

　　性能判定

　　射频调幅磁场辐射

　　GB/T 17626. 3—2023 中第 9章

　　A

　　浪涌(冲击)线—线

　　GB/T 17626. 5—2019中第 9章

　　B

　　电快速瞬变脉冲群

　　GB/T 17626. 4—2018中第 9章

　　B

　　静电放电

　　GB/T 17626. 2—2018中第 9章

　　B

　　6. 19 电磁兼容— 发射

　　应符合表 12的规定 。

　　表 12 电磁兼容— 发射干扰限值

　　端口

　　试验方法

　　电源端 口

　　GB/T 16439—2024中 5. 26. 3

　　通信端 口

　　外壳端 口

　　6.20 阶跃输入的位置响应时间

　　应符合表 13的要求 。

　　表 13 位置响应时间

　　恒定载荷/(N · m)

　　正/负阶跃信号

　　位置响应时间 /ms

　　空载

　　(0°~ 360°)/减速比

　　50~ 500

　　6.21 盐雾

　　按 GB/T 2423. 17—2024的要求 ,进行 48h试验 ,模组外表面质量应无明显的变坏及影响正常工作的锈蚀现象 ,塑料 、喷涂无变形和裂纹 ,且正常工作 。

　　7 试验方法

　　7. 1 外观

　　目测 。

　　7.2 出线方式和标记

　　应按 GB/T 39633—2020中 6. 2. 3. 2 的方法执行 。

　　7.3 效率

　　在额定电压 、空载条件下 ,模组运行至额定转速 ,在模组输出端逐渐增加负载至额定转矩 ,待模组温

　　12

　　GB/T 45865—2025

　　度平衡后 ,分别读取模组输入电压 U和输入电流 I 的多组有效数据平均值 ,按公式(1)计算模组效率 :

　　…………………………( 1 )

　　式中 :

　　η — 效率 ;

　　nN — 额定转速 ,单位为转每分钟(r/min) ;

　　TN — 额定转矩 ,单位为牛米(N · m) ;

　　U — 输入电压 ,单位为伏特(V) ;

　　I — 输入电流 ,单位为安培(A) 。

　　7.4 绝对定位精度

　　绝对定位精度试验条件见表 14,其中 P1 ~P20是均匀分布在被测模组运行范围内的位置 。

　　表 14 绝对定位精度试验条件

　　负载

　　转速

　　位置

　　循环次数

　　额定转矩

　　100%额定转速

　　P1→ P2→ P3→ . . . → P19→ P20

　　5

　　50%额定转速

　　10%额定转速

　　对工作在位置控制模式下的模组输出端施加额定转矩 ,分别在 100%、50%、10%额定转速的条件下 ,从 P1 点开始 ,按照 P1→ P2→ P3→ . . . → P19→ P20 的顺序给定位置指令 。单个循环结束后控制模组回到 P1 点,再开始下一循环 ,重复循环 5 次 ,记录各个位置指令下模组的实到位置值 。按公式(2) 计算每个位置点的绝对定位精度 ,取最大值作为被测模组的绝对定位精度 。

　　AP …………………………( 2 )

　　式中 :

　　AP — 绝对定位精度 ,单位为度(°) ;

　　θ — 目标角度指令 ,单位为度(°) ;

　　θi — 第 i次循环实到位置值 ,单位为度(°) ;

　　n — 循环次数 。

　　7.5 重复定位精度

　　重复定位精度试验条件见表 15,其中 P1 ~P5 为均匀分布在被测模组最大工作范围内的位置 。

　　表 15 重复定位精度试验条件

　　负载

　　转速

　　位置

　　循环次数

　　额定转矩

　　100%额定转速

　　P1→ P2→ P3→ P4→ P5

　　30

　　50%额定转速

　　10%额定转速

　　13

　　GB/T 45865—2025

　　对工作在位置控制模式下的模组输出端施加额定转矩 ,分别在 100%、50%、10%额定转速的条件下 ,从 P1 点开始 ,按照 P1 → P2 → P3 → P4 → P5 的顺序给定位置指令 。单个循环结束后控制模组回到P1点,再开始下一循环 ,重复循环 30次 ,记录各个位置指令下模组的实到位置值 。按公式(3)计算每个位置点的重复定位精度 ,取最大值作为被测模组的重复定位精度 。

　　RP

　　式中 :

　　RP — 重复定位精度 ,单位为度(°) ;

　　θi — 第 i次循环到实到位置值 ,单位为度(°) ;

　　θj — 第 j 次循环到实到位置值 ,单位为度(°) ;

　　n — 循环次数 。

　　7.6 扭转刚度

　　固定输入端 ,给输出端施加的转矩 ,从 0 N · m 开始 ,在正负方向分别增减到额定转矩 TN 时输出侧的切向弹性变形转角变化 ,可绘制扭转刚度特性曲线 。扭转刚度值由滞回曲线中的采样点数据集计算得出 。扭转刚度值 应 根 据 滞 回 曲 线 分 段 拟 合 , 通 常 可 将 单 方 向 加 载 及 卸 载 曲 线 按 照 斜 率 不 同 分 为2段 ~ 3段 , 或根据试验条件需求进行划分 。对每段加载及卸载数据集进行最小二乘法直线拟合 ,获得该段的斜率 k=a/b,k值的倒数即为该段转矩范围内的扭转刚度 。

　　7.7 空载

　　将模组安装在试验台上 ,采用具有恒扭加载功能的加载测量装置与模组的输出端连接 , 在额定电压 、空载状态下 ,驱动模组逐步至额定转速 ,正 、反向各运转不少于 1 h。

　　7. 8 负载

　　空载试验后进行 ,在额定转速下 ,按额定转矩的 25%、50%和 75%逐级加载 ,正 、反向各运转时间均不少于 20 min,按 100%的额定转矩运行 ,正 、反向运转时间均不少于 2 h。

　　7.9 超载

　　在额定电压及额定转速下运行 ,施加载荷为 200%额定转矩 ,模组连续工作不少于 10 s。

　　7. 10 表面温度

　　在环境温度 15 ℃ ~ 35 ℃下 ,将温度传感器贴附于模组表面 。启动模组 ,使其在额定电压和额定转速下运行 ,并施加额定转矩 。待模组达到热平衡状态后 ,读取此时的温度值 。温度传感器测试方法按附录 C进行 。

　　7. 11 低温

　　7. 11. 1 低温存储

　　按 GB/T 2423. 1—2008中 5. 2进行 。

　　7. 11.2 低温工作

　　按 GB/T 2423. 1—2008中 5. 4进行 。

　　14

　　GB/T 45865—2025

　　7. 12 高温

　　7. 12. 1 高温存储

　　按 GB/T 2423. 2—2008中 5. 2进行 。

　　7. 12.2 高温工作

　　按 GB/T 2423. 2—2008中 5. 4进行 。

　　7. 13 湿热

　　7. 13. 1 恒定湿热

　　按 GB/T 2423. 3规定的方法进行 ,无需中间检测 ,试验后立即测量绝缘电阻 。

　　7. 13.2 交变湿热

　　按 GB/T 2423. 4—2008中 7. 3. 3 的方法 2进行 ,无需中间检测 ,试验后立即测量绝缘电阻 。

　　7. 14 振动

　　按 GB/T 2423. 10—2019中第 4章进行 ,控制点的选择为单点控制 。

　　7. 15 冲击

　　按 GB/T 2423. 5—2019 中第 8章进行 。

　　7. 16 噪声

　　在额定转速与额定转矩下 ,按 GB/T 6404. 1 的规定进行噪声测试 。 噪声试验点取 5 个 ,分布在模组前 、后 、左 、右 、上距关节 1 m 处 ,其中前 、后 、左 、右 4个试验点的高度与模组等高 。

　　7. 17 安全

　　按 GB/T 39633—2020中 6. 3进行 。

　　7. 18 电磁兼容— 抗扰度

　　按 GB/T 17626. 2—2018、GB/T 17626. 3—2023、GB/T 17626. 4—2018 和 GB/T 17626. 5—2019进行 。

　　7. 19 电磁兼容— 发射

　　按 GB 17799. 4—2022 中第 9章进行 。

　　7.20 阶跃输入的位置响应时间

　　将模组置于空载状态下并调整至零位 , 向模组输入一个由 0~θN (θN 一般取 360°)的正阶跃信号 ,使模组位置发生突变 ,并记录响应曲线 。读取曲线正阶跃信号输入开始到模组位置达到 0. 9θN 所需的时间为正阶跃输入的位置响应时间 。

　　将模组置于空载状态下 并 调 整 至 零 位 , 向 模 组 输 入 一 个 由 0~-θN (θN 一 般 取 360°) 的 负 阶 跃 信号 ,使模组位置发生突变 ,并记录响应曲线 。读取曲线负阶跃信号输入开始到模组位置达到 -0. 9θN 所需的时间为负阶跃输入的位置响应时间 。

　　15

　　GB/T 45865—2025

　　7.21 盐雾

　　按 GB/T 2423. 17—2024中第 6章进行 。

　　8 检验规则

　　8. 1 通则

　　应进行出厂检验和型式检验 ,检验项目及基本顺序按表 16的规定 。

　　表 16 检验项目

　　检验项 目

　　要求

　　试验方法

　　出厂检验

　　型式检验

　　外观

　　6. 1

　　7. 1

　　●

　　●

　　出线方式及标记

　　6. 2

　　7. 2

　　●

　　●

　　效率

　　6. 3

　　7. 3

　　○

　　●

　　绝对定位精度

　　6. 4

　　7. 4

　　○

　　●

　　重复定位精度

　　6. 5

　　7. 5

　　○

　　●

　　扭转刚度

　　6. 6

　　7. 6

　　○

　　●

　　空载

　　6. 7

　　7. 7

　　●

　　●

　　负载

　　6. 8

　　7. 8

　　○

　　●

　　超载

　　6. 9

　　7. 9

　　○

　　●

　　表面温度

　　6. 10

　　7. 10

　　●

　　●

　　低温

　　6. 11

　　7. 11

　　○

　　●

　　高温

　　6. 12

　　7. 12

　　○

　　●

　　湿热

　　6. 13

　　7. 13

　　○

　　●

　　振动

　　6. 14

　　7. 14

　　○

　　●

　　冲击

　　6. 15

　　7. 15

　　○

　　●

　　噪声

　　6. 16

　　7. 16

　　○

　　●

　　安全

　　6. 17

　　7. 17

　　○

　　●

　　电磁兼容 — 抗扰度

　　6. 18

　　7. 18

　　○

　　●

　　电磁兼容 — 发射

　　6. 19

　　7. 19

　　○

　　●

　　阶跃输入的位置响应时间

　　6. 20

　　7. 20

　　○

　　●

　　盐雾

　　6. 21

　　7. 21

　　○

　　○

　　注 : “● ”表示必检项 目 ;“○ ”非必检项 目 。

　　8.2 出厂检验

　　检验项目应符合表 16的规定 。检验合格后方可出厂 。

　　16

　　GB/T 45865—2025

　　8.3 型式检验

　　检验项目应符合表 16的规定 。

　　凡属下列情况之一时 ,应进行型式检验 :

　　a) 新产品试制定型鉴定及产品转厂试制 ;

　　b) 产品在设计 、工艺 、材料等方面有较大改变 ,足以影响产品性能时 ;

　　c) 定期进行质量抽查时(特别注明 :寿命试验双方协商一致) ;

　　d) 停产 2 年后再恢复生产时 ;

　　e) 批量生产的产品 ,每 3 年进行一次 。

　　8.4 抽样与判定

　　8.4. 1 抽样

　　型式检验的样机应从检验合格的产品中按 GB/T 2828. 11 的要求随机抽取 2 台 ,且带有合格证和随机文件 。

　　8.4.2 判定

　　如型式检验发现不合格项 ,可加倍抽样对不合格项进行复验 ,若复验项仍不合格 ,则判定产品为不合格 。

　　9 标识、包装、运输与贮存

　　9. 1 标识

　　每台模组都应有铭牌标识 ,且字迹清晰 ,无腐蚀剥落 ,其内容至少应包括 :

　　a) 产品名称和型号 ;

　　b) 产品编号 ;

　　c) 制造厂名或商标 ;

　　d) 出厂日期 ;

　　e) 本文件编号 ;

　　f) 具有通用识别功能的唯一性溯源信息 。

　　9.2 包装

　　应符合 JB/T 8162的规定 ,制造商应确保产品通过包装能得到有效防护 。

　　9.3 运输

　　在运输过程中应小心轻放 ,避免碰撞 、敲击和腐蚀性氛围 。制造商应将运输条件和注意事项明确告知用户和承运商 。

　　9.4 贮存

　　模组应贮存在防水 、防潮 、防震 、清洁且通风良好的库房内 ,无腐蚀性氛围 。贮存期超过 1 年 ,应查看锈蚀情况 ,必要时重新做防锈处理 。交付时制造商应将储存条件和注意事项明确告知用户 。

　　17

　　GB/T 45865—2025

　　附 录 A

　　(资料性)

　　模组外形及安装尺寸

　　模组外形见图 A. 1,安装尺寸见表 A. 1。

　　图 A. 1 模组外形及安装尺寸

　　表 A. 1 模组安装尺寸

　　单位为毫米

　　尺寸代号

　　规格代号

　　14

　　17

　　20

　　25

　　32

　　40

　　d1

　　70

　　70

　　90

　　110

　　110

　　145

　　d2

　　36

　　—

　　50

　　60

　　70

　　—

　　18

　　GB/T 45865—2025

　　表 A. 1 模组安装尺寸 (续)

　　单位为毫米

　　尺寸代号

　　规格代号

　　14

　　17

　　20

　　25

　　32

　　40

　　d3

　　57

　　64

　　75

　　90

　　122

　　140

　　d4

　　70

　　80

　　90

　　110

　　142

　　170

　　d5

　　44

　　54

　　62

　　77

　　100

　　122

　　d6

　　64

　　74

　　84

　　102

　　132

　　158

　　D1

　　ϕ9通孔

　　ϕ9通孔

　　ϕ17通孔

　　ϕ18通孔

　　ϕ20通孔

　　ϕ27通孔

　　l1

　　96. 2

　　104. 1

　　122. 2

　　127. 2

　　159. 2

　　200

　　l2

　　—

　　48. 5

　　—

　　—

　　71. 0

　　90. 0

　　l3

　　5

　　—

　　5. 5

　　3. 9

　　3. 5

　　—

　　l4

　　19

　　13

　　20. 5

　　23. 5

　　27. 5

　　30. 0

　　M1

　　M3深 11

　　M3深 6

　　M3深 7

　　M4深 7

　　M5深 14

　　M6深 13

　　M2

　　M3深 11

　　M3深 12

　　M3深 10

　　M4深 15

　　M5深 15

　　M6深 22

　　19

　　GB/T 45865—2025

　　附 录 B (资料性)

　　模组性能参数

　　模组性能参数见表 B. 1。

　　表 B. 1 性能参数

　　规格代号

　　额定输入转速r/min

　　额定电压Vdc

　　峰值输入转速r/min

　　减速比

　　额定转矩N · m

　　启动转矩N · m

　　14

　　4 000

　　48

　　5 000

　　101

　　13

　　34

　　17

　　3 500

　　48

　　4 000

　　101

　　34

　　65

　　20

　　3 000

　　48

　　3 500

　　101

　　46

　　105

　　25

　　2 500

　　48

　　3 000

　　121

　　110

　　250

　　32

　　2 500

　　48

　　3 000

　　121

　　155

　　350

　　40

　　1 800

　　48

　　2 200

　　121

　　330

　　800

　　20

　　GB/T 45865—2025

　　附 录 C

　　(规范性)

　　温度传感器和转矩传感器的技术要求和试验方法

　　C. 1 技术要求

　　C. 1. 1 温度传感器C. 1. 1. 1 检测精度

　　温度传感器安装在谐波齿轮模组上 ,用于测量模组温度 ,温度传感器精度等级见表 C. 1。

　　表 C. 1 温度传感器精度等级

　　单位为摄氏度

　　精度等级

　　有效温度范围

　　精度值

　　AA

　　0~ 150

　　±(0. 1+0. 001 7|t|)

　　A

　　-30~ 300

　　±(0. 15+0.002|t|)

　　B

　　-50~ 500

　　±(0. 3+0.005|t|)

　　C

　　-50~ 600

　　±(0. 6+0.01|t|)

　　注 : |t|= 温度绝对值 ,单位为摄氏度( ℃) 。

　　C. 1. 1.2 自热

　　温度传感器在规定的工作条件下 ,每单位功率耗散会引起传感器温度升高 ,温升的大小为传感器自热特性 。温度传感器应符合 GB/T 30121规定的自热试验要求 , 自热等级应符合规格书要求 。

　　C. 1. 1.3 热响应时间

　　热响应时间是温度传感器响应一个温度阶跃变化到达规定的百分比所需的时间 。温度传感器应符合 GB/T 30121规定的热响应时间试验要求,热响应时间应符合规格书要求 。

　　注 : 在规定响应时间时 ,需要规定试验介质(通常是 流 动 水 和/或 流 动 空 气) 和 流 动 条 件 及 申明 响 应 的 百 分 比 ,通 常为 t0. 9、t0. 5 、t0. 1 ,分别对应 90% 、50%和 10%的响应时间 。

　　C. 1.2 转矩传感器

　　转矩传感器安装在谐波齿轮模组上 ,用于测量三个坐标轴的力及其转矩的装置 。精度用绝对值或平均工作特性的百分数表示的单个工作特性与平均工作特性之差 。精度指标分为 A、B、C三个等级 ,见表 C. 2。

　　表 C.2 转矩传感器精度等级

　　精度等级

　　指标

　　A

　　±0. 3%

　　B

　　±0. 5%

　　C

　　±0. 8%

　　21

　　GB/T 45865—2025

　　C.2 温度与转矩传感器的试验方法

　　C.2. 1 温度精度测试

　　在一定的温度范围内 ,被测温度的真实值与传感器指示的温度值之间的偏差大小为温度精度 。按GB/T 30121进行温度精度试验 ,每只被测传感器的精度应符合表 C. 2 的规定 。

　　C.2.2 自热

　　自热系数应在温度 0 ℃ ~ 30 ℃ ,流速大于 0. 2 m/s 的水流或流速为(3±0. 3) m/s 的气流条件下测定 。在上述条件下以申明的最大功率工作 4 h, 自热应不大于申明允差等级允差值的 25% 。

　　C.2.3 热响应时间

　　记录在流速大于 0. 2 m/s 的水流或流速为(3±0. 3) m/s 的气流中,热响应时间 t0. 5满足性能参数要求 。若有额外要求 ,可记录热响应时间 t0. 9 和/或 t0. 1 。

　　C.2.4 转矩传感器精度

　　按 GB/T 13992进行转矩传感器精度试验 ,每只被测转矩传感器的精度应符合表 C. 2 的规定 。

　　22

　　GB/T 45865—2025

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 35089—2018 机器人用精密齿轮传动装置 试验方法

　　[2] GB/T 40729—2021 精密齿轮传动装置疲劳寿命试验方法

　　[3] GB/T 43200—2023 机器人一体化关节性能及试验方法

　　[4] 张立勇 , 刘 新 猛 , 王 长 路 , 等 . 径 向 变 形 量 对 谐 波 减 速 器 啮 合 特 性 及 柔 轮 应 力的 影 响 分 析[J] . 机械传动 ,2017,41(9) :4.

　　[5] Hu Q S ,Liu Z F, CaiLG,etal.Research on Prediction Method ofTransmission Accuracy of Harmonic Drive.2019-97214.

　　23