RB/T 226-2023 国产化检测仪器设备验证评价指南 道路交通柔性目标驱动平台车 清晰版

中华人民共和国认证认可行业标准

RB/T 226—2023

国产化检测仪器设备验证评价指南道路交通柔性目标驱动平台车

Guidance forverification and evaluation ofdomestictestinginstrumentsand equipment—Platform vehicledesigned to carry road trafficsofttargets

2024-05-20发布 2024-07-01实施

前言

本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由国家认证认可监督管理委员会提出并归口。

本文件起草单位 : 中国汽车工程研究院股份有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、北京市计量检测科学研究院、浙江省计量科学研究院、南方(韶关)智能网联新能源汽车试验检测中心有限公司、交通运输部公路科学研究院、厦门市产品质量监督检验院、湖南仕博测试技术有限公司、北京交通大学、上汽通用五菱汽车股份有限公司、中汽院(重庆)汽车检测有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、桂林电子科技大学、湖南大学、中国人民公安大学、河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司、重庆凯瑞测试装备有限公司、中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司、江苏易行智联汽车科技有限公司。

本文件主要起草人 :杨良义、张强、张鑫、赵红全、戴金洲、邵建文、潘伟、王炽军、曹琛、黄志强、欧涛、李鹏辉、谢业军、周金应、刘伟平、刘宗成、李娟、赵红专、刘杰、赵丹、白云、夏国强、乐中耀、黄俊富、房科、兰楠、黄兴、王侃、刘延、肖成诚、李朝斌、姜维、李卫兵。

国产化检测仪器设备验证评价指南

道路交通柔性目标驱动平台车

1 范围

本文件给出了道路交通柔性目标驱动平台车的验证评价指标、验证评价方法及评分标准、应用等级评定方法。

本文件适用于各类相关方开展国产化道路交通柔性目标驱动平台车(以下简称“平台车”)的验证评价。

2 规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中 , 注日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T 2423. 2—2008 电工电子产品环境试验第 2部分 :试验方法试验 B:高温

GB/T 4208 外壳防护等级(IP代码)

GB/T 18386. 1—2021 电动汽车能量消耗量和续驶里程试验方法第 1部分 :轻型汽车

GB/T 39901—2021 乘用车自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法

3 术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

核心关键部件 keypartsand components

确保完成既定功能设定且影响主要性能和质量的部件。

国产化仪器设备软件 domestic instrumentsoftware

配套仪器设备运行与数据分析并取得国内计算机软件著作权登记证书的软件。

国产化检测仪器设备 domestic testinginstrumentsand equipment

一定比例(以种类计 ,计入子部件)的核心关键部件(3. 1)研发、设计、生产活动均在国内发生 ,且具

有国产化仪器设备软件(3. 2)的检测仪器设备。

注 : 不包括从国外直接进口的检测仪器设备 ,及以来料加 工、来样 加工、来件 装配 和补 偿贸 易之 方式 生产 制造 的检测仪器设备。

道路交通柔性目标驱动平台车 platform vehicledesigned to carry road trafficsofttargets

搭载各类道路交通参与者目标物 ,执行预定运动轨迹的运载机器人系统。

小型平台车 smallplatform vehicle

搭载行人、骑行者等目标物的道路交通柔性目标驱动平台车。

大型平台车 largeplatform vehicle

搭载全尺寸车辆、快递三轮车等目标物的道路交通柔性目标驱动平台车。

可控距离 controllabledistance

被远程控制的道路交通柔性目标驱动平台车端可以保持有效数据传输的最远距离。

关键件国产化率 domesticrateofkeypartsand components

国产关键件占整套仪器设备关键件的比值。

4 缩略语

下列缩略语适用于本文件。

BTA:骑行者目标物(Bicycle TargetAdult)

CBLA-50:车辆与骑行者纵向 50%碰撞场景(Car-to-BicyclistLongitudinalAdult)

GVT:全尺寸乘用车目标物 (GlobalVehicle Target)

RCS:雷达截面积(Radar Cross Section)

SUV:运动型多用途汽车(SportUtility Vehicle)

5 验证评价指标

5. 1 指标分级

平台车的验证评价需结合智能网联汽车测试场景搭建的需求 ,满足场景测试过程中对平台车的性能、功能、服务相关要求 ,对基础性、关键性能指标宜采用量化验证试验评价 ,对安全性指标和服务指标宜采用定性评价。

验证评价指标分级宜符合表 1,验证评价指标与权重宜符合附录 A。

表 1 验证评价指标分级

表 1 验证评价指标分级 (续)

5.2 国产化指标

5.2. 1 平台车的关键件清单宜符合附录 B,需明确每类关键件的属性。符合国产化检测仪器设备定义内的关键件可认定为国产化关键件 ; 同种类关键件在国内外都有的 ,属进口关键件。

5.2. 1 被验证评价的平台车产品关键件国产化率不宜低于 20% ;若关键件国产化率超过 80% ,则可被视为高自主国产化平台车产品。

6 验证评价方法及评分标准

6. 1 基础性指标

基础性指标包含外观结构、功能性、兼容性 ,验证评价方法和评分标准宜符合表 2。

表 2 基础性指标验证评价方法及评分标准

表 2 基础性指标验证评价方法及评分标准 (续)

6.2 关键性能指标

6.2. 1 试验设备及环境

6.2. 1. 1 数据采集试验设备

数据采集试验设备宜满足以下条件 :

— 采样和存储频率不低于 100 Hz;

— 速度精度不低于 0. 1 km/h,分辨率不低于 0. 01 km/h;

— 横向和纵向位置测量精度不低于 0. 02 m ,分辨率不低于 0. 01 m ;

— 加速度测量精度不低于 0. 1 m/s2。

6.2. 1.2 测试场地试验环境

测试场地试验环境宜满足以下条件 :

— 试验路面干燥、表面无可见水、平整、坚实 ,坡度单一且保持在水平至 1%之间 , 峰值附着系数大于 0. 9;

— 光照强度不低于 500 lux;

— 环境温度在 -20 ℃ ~45 ℃之间 ;

— 平均风速不大于 3 m/s,瞬时最大风速不大于 5 m/s;

— 水平能见度大于 1 km。

6.2.2 关键特性

试验道路的行车直道长度、宽度宜满足相关项目评价指标。

验证评价步骤如下 :

a) 将数据采集试验设备固定到平台车上 ,安装调试完成后开始采集数据 ;

b) 启动平台车 , 以最高加速度增至最大速度 ,稳定运行 10 s后 , 以最高减速度减至停止 ;

c) 提取验证评价指标项 ,重复步骤 b) ,直至取得 6次有效试验数据 ;

d) 计算 6次数据项的平均值作为最终指标验证评价依据 ;

e) 宜按照附录 C对平台车的各项指标进行评分。

注 : 关键特性验证评价场景涉及最大稳定速度、最大 加速 度、最大 减速 度、速度 控制 精度、加速 度控 制精 度、位置 控制精度、数据采集频率。

关键特性验证评价场景如图 1所示。

图 1 关键特性验证评价场景

6.2.3 功能状态

a) 按图 1 的试验场景摆置好平台车 ;

b) 大平台车加速至 60 km/h,小平台车加速至 20 km/h,稳定运行 10 s,并成功刹停 ,反复 3 次 ;

c) 经耐碾压、耐冲撞等试验后 ,判断平台车功能是否全部正常。

6.2.4 低反射性能

a) 使用 10db三角锥对毫米波雷达进行核查 ,作为对照组 ;

b) 将平台车置于三角锥后 ;

c) 控制毫米波雷达移动设备以 10 km/h以下速度进行 4 m~ 50 m 单向匀速行进的 RCS探测5 次 ;

d) 分别对平台车的 0°、45°、90°进行 RCS测量 ;

e) 使用低通平均窗( ±2. 5 m)对数据进行处理 ,拟合出平均曲线 ,取 3 个角度在整个行程中与对照组差值的最大值作为结果 ;

f) 曲线差值宜按照附录 C对平台车的低反射性能进行评分。

低反射性能评价场景如图 2所示。

标引序号说明 :

1— 空旷场地 ;

2— 平台车 ;

3— 毫米波雷达。

图 2 低反射性能评价场景

6.2.5 耐碾压

a) 根据申请方申明的承压值 , 车辆配载至相应的吨每轮质量 ,对静态上电的平台车以 20 km/h速度进行碾压 ;

b) 检查平台车外观是否正常 ,按 6. 2. 3工况验证功能是否正常 ;

c) 确认试验有效后 ,宜按照附录 C对平台车进行评分。

6.2.6 耐冲撞

a) 使用 SUV车辆 ,配载保持车辆整体在 1. 8 t,测试最高相对碰撞速度由申请方提供 ,小平台车行进速度为 10 km/h,大平台车行进速度为 20 km/h;

b) 检查平台车外观是否正常 ,执行 6. 2. 3工况验证功能是否正常 ;

6.2.7 可控距离

a) 控制平台车以 20 km/h速度 ,直线驶出可控最远距离 ,重复 6次取平均值 ;

b) 通信数据丢包率达到 3%视为驶出可控距离 ;

c) 宜按照附录 C对有效数据传输的可控距离评分。

6.2. 8 最小转弯半径

a) 将数据采集试验设备固定到平台车上 ;

b) 转向角转到极限位置并保持不变 ,稳定后平台车以小于 10 km/h的低速行驶一周 ,使运动轨迹形成完整闭合的圆 ,通过数据采集试验设备上位机计算最小转弯半径 ;

c) 平台车向左转和向右转各测量一次 ,记录试验结果 ;

d) 若左、右转方向测得的试验结果之差在 0. 1 m 以内 ,则取左、右转试验结果的平均值作为最终结果 ,否则以左、右转向测得的试验记过的较大值作为最终结果 ;

e) 若转弯方式为差速转向 , 以可实现实际转弯轨迹计算出的最小转弯半径为准 ;

f) 结果宜按照附录 C对最小转弯半径评分。

6.2.9 最大负载质量

a) 测试的最大负 载质 量由申请 方提 供 , 平台 车搭 载相 应质 量标 准重 物 , 标准 重物 精度 不低 于2 kg;

b) 以可运行最高速度稳定行驶 10 s,视为试验有效 ;

c) 宜按照附录 C对最大负载质量评分。

6.2. 10 续航能力

a) 记录该项试验前电量百分比 ,大平台车以 20 km/h速度在试验场直线行驶满 2 km;小平台车以 20 km/h速度在试验场直线行驶满 1 km ;

b) 2 h 内将平台车移至充电设施 ,在电网与车辆充电器之间连接能量测量装置。将平台车充电至试验前电量百分比 ,在充电期间测量来自电网的能量 ,测量值按四舍五入圆整到整数 ;

c) 能量消耗量宜按照 GB/T 18386. 1—2021 中 7. 2计算 ;

d) 计算平台车续航能力 , 即续航能力为平台车总能量除以能量消耗量之商 ;

e) 宜按照附录 C对续航能力进行评价。

6.2. 11 环境适应性

a) 将平台车架至温度试验箱内 ,开启电源待机 ;

b) 宜按照 GB/T 2423. 2—2008执行 高温 试验 , 温度 选取 宜符 合 GB/T 2423. 2—2008 中 6. 5. 2部分 ;

c) 持续时间 2 h,测试期间平台车出现异常(报警、宕机等)则视为该温度下不适应 ;

d) 设备防尘、防水等级 ,宜符合 GB/T 4208, 由企业提供具有国家授权资质的第三方机构出具的评估报告 ,进行评价 ;

e) 根据两个评价结果 ,宜按照附录 C对环境适应性进行综合评价。

6.2. 12 大型平台车综合性能

验证评价目标项包含稳定性、重复性、路径横向控制精度、路径纵向控制精度评价。

稳定性评价以 6次可完成试验的有效次数占比百分数作为判定结果。本试验如果出现关键件替换或维修 ,稳定性得分乘以 0. 5 系数。

重复性评价以 6次完成试验的各数据项平均值及标准差判定。

测试工况场景如图 3所示 :

图 3 大型平台车测试工况场景

a) 将大型平台车搭载全尺寸乘用车目标物(GVT)作为前方碰撞车辆 ;

b) 宜按照 GB/T 39901—2021中 5. 4执行 6组试验 ,前 3 次试验在整体试验前 ,后 3 次试验在其他试验项后 ;

c) 计算 6组试验中匀速段平台车的速度偏差率、横向控制偏差、纵向控制偏差 ;速度偏差率计算见式(1)和式(2) :

… … … … … … … … … … ( 1 )

式中 :

σ — 速度标准差 ;

n — 试验次数 ;

xi— 速度测量值 ;

x— 速度平均值。

… … … … … … … … … … ( 2 )

δ— 速度偏差率 ;

d) 记录路径控制单侧最大误差绝对值为路径位置控制结果 ,重复性判定宜按照附录 C;

e) 计算重复性总得分 , 即重复性总得分为速度偏差率得分、路径横向控制偏差得分和路径纵向控制偏差得分三者之和的平均值。

6.2. 13 小型平台车综合性能

使 BTA 以 15 km/h的速度与车辆行驶方向相同的方向移动。此测试评价目标项包含稳定性、重复性、路径横向控制精度、路径纵向控制精度 ,验证评价步骤同 6. 2. 12。

CBLA-50测试场景如图 4所示。

标引符号说明 :

1) 轴线 :

AA—BTA运动轨迹 ;

BB— 试验车辆的运动轨迹。

2) 距离 :

Q—BTA 加速距离 ;

S—BTA 匀速距离。

3) 点 :

U— 纵向场景 50%碰撞点。

图 4 CBLA-50AEB 工况场景

6.3 安全性指标

安全性指标包含平台车设备的电气安全、结构安全、机械安全、功能安全 ,采用资料审查、能力展示的评价方法 ,评分标准宜符合表 3。

表 3 安全性评分标准

表 3 安全性评分标准 (续)

6.4 服务指标

服务指标包含平台车设备的安装调试服务水平、培训服务水平、维修保养服务水平和设备升级服务水平 ,采用资料审查、能力展示的评价方法 ,评分标准宜符合表 4。

表 4 服务评分标准

7 应用等级评定方法

7. 1 评定规则

7. 1. 1 评定流程

平台车应用等级评定流程如下 :

a) 确定申请方提供资料 ,确定验证评价方案 ;

b) 对指标试验项目进行逐条验证 ;

c) 记录试验流程中的图像及数据采集的原始信息 ;

d) 原始信息处理 ,得出结果 ;

e) 将结果与验证评价项指标比对 ,进行加权评分 ;

f) 得出应用等级评定结论。

7. 1.2 修正评价

在重复 3 次 (6次)试验过程中 ,试验准备次数超过 6次 (12次) ,本场景得 0分。

7.2 应用等级评定

评分指标与权重宜符合附录 A,宜按照式(3)和式(4)对不同级别的验证评价指标逐级加权得分计算 ,形成平台车应用层面的评定总得分。

Qn =Tn × [U1 × (M1 ×a1 +… +Mx ×ax)+… +Uy × (M1 ×a1 +… +Mx ×ax)] … … ( 3 )

Q Qn … … … … … … … … … … ( 4 )

ax — 三级指标得分 ;

Mx— 第 x 个三级指标得分权重 ;

Uy — 第 y 个二级指标得分权重 ;

Tn — 第 n 个一级指标得分权重 ;

Qn — 第 n 个一级指标得分 ;

Q — 应用等级评定总得分。

根据评定总得分将平台车的应用等级评定结果分为五个等级 ,宜符合表 5。

表 5 应用等级评定

7.3 国产化应用等级评定

基于平台车设备的关键件国产化率和产品应用等级得分情况 ,进一步综合性评价国产平台车设备的国产化应用等级评定得分及国产化应用等级。

国产化应用等级评定得分宜按照式(5)和式(6)计算 :

f(P … … … … … … … … … … ( 5 )

A=f(P) ×Q … … … … … … … … … … ( 6 )

表 6 国产化应用等级评定

附录 A

(规范性)

验证评价指标与权重表

表 A. 1 给出了平台车的各级验证评价指标与权重。

表 A. 1 验证评价指标与权重

表 A. 1 验证评价指标与权重 (续)

附录 B (规范性)关键件清单

平台车关键件包含四大类别的 12种关键件 ,其中核心关键部件包含机械、零部件、处理模块三大类别 ,软件类别可评价国产化仪器设备软件部分。关键件清单宜符合表 B. 1。

表 B. 1 关键件清单

附录 C

关键性能指标评分细则

关键性能指标的详细评分细则宜符合表 C. 1。

表 C. 1 关键性能指标评分细则

参考 文献

[1] GB/T 12540—2009 汽车最小转弯直径、最小转弯通道圆直径和外摆值测量方法

[2] GB/T 20608—2006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法

[3] GB/T 33577—2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程

[4] RB/T 160—2017 分析化学仪器设备验证与综合评价指南

[5] ISO 19206-3 Road vehicles—Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions—Part 3: Requirements for passenger vehicle 3D target

[6] ISO 19206-4 Road vehicles—Test devices for target vehicles, vulnerable road users and other objects,for assessmentof active safety functions—Part4:Requirements for bicyclisttargets