GB/T 43071-2023 植保无人飞机

　　ICS 65 . 060 . 40 CCS B 91

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 43071—2023

　　植保无人飞机

　　unmanned aircraft spray system for plant protection

　　2023-09-07 发布 2024-04-01 实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 43071—2023

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1 . 1—2020《标准化工作导则 第 1 部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 ' 本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由中国机械工业联合会提出 。

　　本文件由全国农业机械标准化技术委员会(SAC/TC201)归口 。

　　本文件起草单位:中国农业机械化科学研究院集团有限公司 、农业农村部南京农业机械化研究所 、中国农业大学 、深圳市大疆创新科技有限公司 、广州极飞科技股份有限公司 、苏州极目机器人科技有限公司 、山东中聚电器有限公司 、深圳市鼎峰无限电子有限公司 、郑州亚柏智能科技有限公司 、方圆标志认证集团山东有限公司 、江苏大学 、华南农业大学 、中国农业科学院植物保护研究所 、合肥多加农业科技有限公司 、全国农业技术推广服务中心 、山东中瑞全兴检测技术有限公司 、海南飞行者科技有限公司 、谷东科技有限公司 、山东神舟病虫害生物防控有限公司 、西安久鑫长物联网科技有限公司 、西安宁康特数据服务有限公司 、广东利英智能科技有限公司 、浙江华丛数字科技有限公司 、人工智能与数字经济广东省实验室(广州) 。

　　本文件主要起草人:周海燕 、薛新宇 、何雄奎 、杨学军 、刘燕 、石仁利 、彭斌 、王新宇 、刘忠亮 、何兴扬 、陈海雄 、靳晨 、张铁 、王昌陵 、顾伟 、宋坚利 、翟辉 、杜修元 、董祥 、陈海峰 、王含 、刘林林 、孙竹 、何跃群 、李兴华 、赵清 、闫 晓 静 、袁 会 珠 、吴 春 笃 、兰 玉 彬 、陈 小 兵 、严 荷 荣 、曾 爱 军 、陈 俊 宝 、孙 明 月 、秦 广 泉 、冯建刚 、李州 、陈望 、崔海涛 、魏胜亚 、汪正华 、皮玉林 、丁春燕 、林宏松 。

　　I

　　GB/T 43071—2023

　　植保无人飞机

　　1 范围

　　本文件规定了植保无人飞机的产品型号编制规则 、安全要求 、技术要求 、试验方法 、检验规则 、标志 、包装 、运输和贮存 。

　　本文件适用于喷施液态农药及肥料的植保无人飞机(以下简称“无人飞机”) 。其他型式与用途的无人飞机参照使用 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 ' 注 日期的引用文件 ' 仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件 ' 其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 。

　　GB/T 4208 外壳防护等级(IP代码)

　　GB/T 5262 农业机械试验条件 测定方法的一般规定

　　GB/T 9480 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则

　　GB 10396 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则

　　GB/T 13306 标牌

　　GB/T 18675 植物保护机械 农业喷雾机 总残留液量的测定

　　GB/T 20085 植物保护机械 词汇

　　GB/T 38058—2019 民用多旋翼无人机系统试验方法

　　GB/T 38152 无人驾驶航空器系统术语

　　GB/T 38909 民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求与试验方法

　　JB/T 9782—2014 植物保护机械 通用试验方法

　　3 术语和定义

　　GB/T 20085 、GB/T 38152 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　3.1

　　植保无人飞机 unmanned aircraft spray system for plant protection

　　配备液态农药 、肥料喷洒系统 ' 用于农业生产植保作业的无人飞机 。

　　3.2

　　地面控制系统 ground control system

　　由中央处理器 、通信系统地面端 、监测显示终端 、遥控器 、控制软件等组成 ' 对接收到的无人飞机的各种参数进行分析处理 ' 并能对无人飞机的航迹进行修改和操控的系统 。

　　3.3

　　作业模式 application mode

　　无人飞机进行作业所采取的飞行控制方式 。

　　注 : 作业模式分为手动控制作业模式和自动控制作业模式两种 。

　　1

　　GB/T 43071—2023

　　3.3.1

　　手动控制作业模式 manual control mode

　　通过人工操作完成对无人飞机控制的作业模式 。

　　注 : 包括辅助人工模式 。

　　3.3.2

　　自动控制作业模式 autonomous control mode

　　根据预先设定的飞行参数和路径坐标及作业任务等进行自动控制的作业模式 。

　　3.4

　　药液箱额定容量 nominal tank capacity

　　制造商明示的且能正常作业的载液量 。

　　3.5

　　额定起飞重量 rated take-off weight

　　无人飞机装载额定容量的药液 、燃料能正常作业的整机重量 。

　　3.6

　　最大起飞重量 maximum take-off weight

　　依据无人飞机的设计或者运行限制 ' 无人飞机正常起飞所容许的最大重量 ' 为产品设计值 。 3.7

　　作业高度 application altitude

　　无人飞机作业时喷头与靶标顶端的垂直距离 。

　　3.8

　　真实高度 true altitude

　　无人飞机最低点与地面之间的垂直距离 。

　　注 : 简称真高 。

　　3.9

　　作业幅宽 application width

　　无人飞机航向的垂直方向上 ' 雾滴覆盖密度不小于 20 滴/cm2 的两侧边界之间的距离 。

　　3 . 10

　　最大续航时间 maximum endurance time

　　无人飞机在额定起飞重量条件下 ' 自起飞至喷洒完所有药液后安全着陆 ' 能维持的最长飞行时间 。

　　3 . 1 1

　　地理围栏 Geo fence

　　为限制无人飞机飞入特定区域(包含机场净空区 、重点区 、人口稠密区等) ' 在相应电子地理范围中画出特定区域 ' 并配合飞行控制系统 、保障区域安全的软硬件系统 。

　　注 : 飞行控制系统是指对无人飞机的航迹 、姿态 、速度等飞行参数进行单项或多项控制的系统 。

　　4 产品型号编制规则

　　无人飞机产品型号由分类代号 、特征代号和主参数代号等组成 ' 表示方法为:

　　2

　　GB/T 43071—2023

　　3 W W □ □-□ □ □

　　|—— | 田—间|喷管—雾理|—人(—)(—)|||代(—):号(次):表:定式'表、池(…)“''“用(升)'D自”“(”业模式用“Z”表示

　　注 : 同时具备两种作业控制模式的无人飞机 ' 以 自动控制作业模式代号表示 。

　　示例:3WWDZ-U20B表示电动自动控制作业模式多旋翼植保无人飞机 ' 药液箱额定容量为 20 L' 第二次改进型 。

　　5 安全要求

　　5 . 1 可产生高温的外露部件(包括发动机 、排气管等)或其他对人员易产生伤害的部位 ' 应设置防护装置 ' 避免人手或身体触碰 。

　　5 . 2 存在潜在风险的部位附近应固定永久性的符合 GB 10396 规定的安全标志 ' 在机体的明显位置还应有警示操作者使用安全防护用具的安全标识 。

　　5 . 3 无人飞机应具有良好的密封性能 ' 各零部件及连接处应密封可靠 ' 不应出现药液或其他液体渗漏现象 。

　　5 . 4 无人飞机应具有限高 、限速 、限距功能 ' 最大水平飞行速度应不超过 50 km/h ' 飞行真高应不超过30 m ' 最大飞行半径应不超过 2 000 m 。

　　5 . 5 无人飞机应配备地理围栏系统 。 围栏外正常作业时 ' 应在距离围栏边界 15 m 内刹车 ' 不应冲撞围栏边界;无人飞机位于围栏内任一位置时 ' 任意操作地面控制端(含遥控器) ' 旋翼不应旋转 。

　　5 . 6 无人飞机对通信链路中断 、燃料或电量不足 、全球导航卫星系统信号丢失等异常情形应具有报警和失效保护功能 。

　　5 . 7 无人飞机应具有避障功能 。在制造商明示的最大作业速度下能主动识别树木 、电线杆等障碍物 '并能实时规避 。无人飞机离开障碍物后 ' 应能重新可控 。

　　5 . 8 无人飞机最大起飞重量不应大于 150 kg 。

　　5 . 9 无人飞机的射频电场辐射抗扰度应符合表 1 的 A级或 B级要求 。通信与控制系统辐射骚扰限值应符合表 2 要求 。

　　表 1 电磁兼容-射频电场辐射抗扰度

　　等级

　　试验样品功能丧失或性能降低的程度

　　未出现试验样品功能丧失或性能降低现象

　　A

　　各项功能和性能正常

　　①测控信号传输中断或丢失 ;

　　②对 操 控 信 号 无 响 应 或 飞 行 控 制 性 能降低 ;

　　③喷洒设备对操控信号无响应 ;

　　④其他功能的丧失或性能的降低

　　B

　　未出现现象 ①或 ② 。 出现现象 ③或 ④ ' 且在干扰停止后 2 min (含)内 自行恢复 ' 无须操作者干预

　　C

　　未出现现象 ①或 ② 。 出现现象 ③或 ④ ' 且在干扰停止 2 min 后仍不能自行恢复 ' 在操作者对其进行复位或重新起动操作后可恢复

　　D

　　出现现象 ①或 ②;或未出现现象 ①或 ② ' 但出现现象 ③或 ④ ' 且因硬件或软件损坏 、数据丢失等原因不能恢复

　　3

　　GB/T 43071—2023

　　表 2 电磁兼容-辐射骚扰限值

　　频率 f

　　测量值

　　限值

　　dB(μv/m)

　　30 MHz≤f≤230 MHz

　　准峰值

　　40

　　230 MHz

　　准峰值

　　47

　　1 GHz

　　平均值/峰值

　　56/76

　　3 GHz

　　平均值/峰值

　　60/80

　　5 . 10 无人飞机锂电池

　　5 . 10 . 1 锂离子电池或电池组应有过放电 、过充电保护功能 ;

　　5 . 10 . 2 锂离子电池或电池组应有短路保护功能 ;

　　5 . 10 . 3 锂离子电池组从 1 m 高度跌落 ' 电池不应起火 、爆炸 。

　　6 技术要求

　　6 . 1 通用要求

　　6 . 1 . 1 无人飞机应能在 5 ℃ ~40 ℃ 、相对湿度不大于 95%的自然环境条件下正常作业 。

　　6 . 1 . 2 无人飞机在 60 ℃ ±2 ℃ 、相对湿度 95%±2%的环境下静置 4 h后 ' 应能正常工作 。

　　6 . 1 . 3 无人飞机应具有良好的抗风性能 ' 可在风速 6 m/s±0 . 5 m/s 的环境中正常工作 。

　　6 . 1 . 4 无人飞机的防水性能应达到 GB/T 4208 规定的外壳防护等级 IPX5 或以上 ' 防水性能试验后 '无人飞机能正常工作 。

　　6 . 1 . 5 无人飞机应具有药液和燃料(电量)剩余量显示功能 ' 且应便于操作者观察 。

　　6 . 1 . 6 无人飞机应配备飞行信息存储系统 ' 实时记录并保存飞行作业情况 。存储系统至少应包括:无人飞机身份信息 、位置坐标 、飞行速度 、飞行高度和喷雾量等 。

　　6 . 1 . 7 无人飞机应具备远程监管系统通信功能 ' 确保飞行作业数据可识别 、可监测和可追溯 。

　　6 . 1 . 8 燃油动力无人飞机按使用说明书规定的操作方法起动 3 次 ' 其中成功次数不应少于 2 次 。

　　6 . 1 . 9 无人飞机的制造商或供应商应随机提供使用说明书 ' 使用说明书的编制应符合 GB/T 9480 的规定 。使用说明书应规定操作和维修保养的安全注意事项 ' 至少应包括以下内容:

　　a) 适用范围 ;

　　b) 型号规格 ;

　　c) 安装 、调整 、校准及相关安全功能使用调试方法 ;

　　d) 起动和停止步骤 ;

　　e) 整机装配示意图 ;

　　f) 地面控制端介绍 ;

　　g) 运输状态布置 ;

　　h) 安全停放步骤 ;

　　i) 维护和保养要求 ;

　　j) 有关安全使用规则的要求 ;

　　k) 故障处理说明 ;

　　l) 制造商名称 、地址和电话 。

　　4

　　GB/T 43071—2023

　　6 . 2 整机性能要求

　　6 . 2 . 1 自动控制作业模式的无人飞机应具有应急手动控制功能 ' 应能确保飞行过程中两种模式的 自 由切换 ' 且切换时飞行状态应无明显变化 。

　　6 . 2 . 2 无人飞机在自动控制作业模式下飞行 ' 水平匀速运动的速度误差应不大于 0. 3 m/s ' 百米水平飞行航迹误差在水平和铅垂方向上均应不大于 0. 4 m 。

　　6 . 2 . 3 无人飞机空载和满载悬停时 ' 不应出现掉高或坠落等现象 。满载悬停时间应不低于 5 min ' 空载悬停时间应不低于 10 min 。

　　6 . 2 . 4 无人飞机单架次最大续航时间与连续喷雾作业时间之比应不小于 1 . 2 。

　　注 : 单架次是指自起飞至返航降落的一次完整作业过程 。

　　6 . 2 . 5 无人飞机正常作业后 ' 药液箱内药液残留量不应大于 30 mL。

　　6 . 2 . 6 无人飞机加液口应设置过滤网 ' 应保证加液畅通 ' 无液体溢出 。无人飞机应至少具有二级过滤 '过滤装置应便于清洗 。加液口过滤网网孔尺寸不应大于 1 mm ' 末级过滤网网孔尺寸不应大于 0. 7 mm。

　　6 . 2 . 7 无人飞机喷雾系统应具有良好的防滴性能 ' 停止喷雾 5 s 后 ' 出现漏滴现象的喷头不应超过1 个 ' 且其单位时间漏滴的液滴数不应大于 2 滴/min 。

　　6 . 2 . 8 无人飞机正常工作时 ' 喷雾量偏差不应超过设定值的 ±5% ' 沿喷幅方向上喷雾量分布均匀性变异系数不应大于 35% 。

　　6 . 2 . 9 无人飞机作业幅宽应符合产品说明书中明示值要求 。

　　6 . 2 . 10 具有断点续喷功能的无人飞机 ' 断药点与续喷点之间水平距离应不大于 1 m ' 且无人飞机到达续喷点后 ' 应能及时进行喷雾作业 。

　　6 . 2 . 1 1 具有仿地飞行功能的无人飞机 ' 仿地飞行作业时不应与不大于 20。的坡道发生碰撞 ' 且铅垂方向与坡道的实际距离和设定仿地飞行高度之间的偏差应不大于 0. 6 m 。

　　6 . 3 主要零部件性能要求

　　6 . 3 . 1 液泵

　　6 . 3 . 1 . 1 液泵的安装位置和性能应能保证正常喷雾作业 。

　　6 . 3 . 1 . 2 在额定工况下 ' 运转试验 30 min ' 应无异常的振动 、响声 、紧固件松动和渗漏等现象 。

　　6 . 3 . 2 承压管路系统

　　6 . 3 . 2 . 1 无人飞机的承压管路系统 ' 包括仪表 、压力计管路和所有承压软管 ' 应能承受不小于规定最高工作压力 1 . 5 倍的压力而无泄漏 。

　　6 . 3 . 2 . 2 承压软管上应有永久性标志 ' 标明制造商和最高允许工作压力 。

　　6 . 3 . 3 药液箱

　　6 . 3 . 3 . 1 药液箱应具有良好的刚度和强度 ' 无气孔 、裂纹缺陷 ' 加满药液后药箱应无渗漏和明显变形 。

　　6 . 3 . 3 . 2 药液箱外表面应有容量刻度标记 ' 操作者应能方便 、清晰地观察到液位 。

　　6 . 3 . 3 . 3 药液箱总容量与额定容量之比应在 105%~110%范围内 。加液口直径应不小于 10 cm 。

　　6 . 3 . 3 . 4 配置多个药液箱的 ' 各药液箱应能互相连通 。

　　6 . 3 . 3 . 5 药液箱盖应联结牢固 、可靠 ' 不应出现意外松动或开启现象 。

　　6 . 3 . 3 . 6 药液箱底部应设置排液装置 ' 在不使用工具和不污染操作者的情况下应方便 、安全地排空药液 。

　　5

　　GB/T 43071—2023

　　6 . 3 . 4 通信控制系统

　　6 . 3 . 4 . 1 无人飞机遥控距离应符合制造商明示值。

　　6 . 3 . 4 . 2 地面控制系统或遥控器应设置声/光报警装置 ' 至少在出现下列情况之一时应有报警提示:

　　— 燃料量或电量小于限定值 ;

　　— 通信中断大于 2 s ;

　　— 药液箱内药液量少于限定值 ;

　　— 喷雾系统异常 ;

　　— 无人飞机出现其他故障。

　　6 . 3 . 5 电气系统

　　6 . 3 . 5 . 1 电气系统线路布置应整齐有序 ' 不应与发热部件相接触;电气装置及线束应完整无损 ' 安装牢固 ' 不应因振动而松脱 、损坏 ' 不应产生短路和断路。

　　6 . 3 . 5 . 2 开关 、按钮应操作方便 ' 动作可靠 ' 不应因振动而自行接通或关闭。

　　6 . 3 . 5 . 3 所有电缆导线均需捆扎成束 ' 布置整齐 ' 固定卡紧;接头牢靠并有绝缘封套;导线穿越孔时 ' 应设置过孔保护措施。

　　6 . 4 装配和外观质量要求

　　6 . 4 . 1 无人飞机装配应牢固可靠 ' 各紧固件联接应有必要的防松脱措施。

　　6 . 4 . 2 无人飞机外观应整洁 ' 不应有毛刺和明显的伤痕 、变形等缺陷。

　　6 . 4 . 3 无人飞机机体及部件结构不应有对用户正常使用或维护保养造成伤害的锐边。

　　6 . 5 可靠性

　　无人飞机首次故障前作业时间应不小于 80 h ' 在 80 h 内不应出现致命故障 、严重故障和一般故障。

　　7 试验方法

　　7 . 1 试验条件测定

　　按照 GB/T 5262 的规定 ' 测定温度 、相对湿度 、大气压力 、海拔 、风速风向等气象条件。

　　7 . 2 安全要求试验

　　7 . 2 . 1 安全防护装置检查

　　目测检查发动机 、排气管的安装位置是否处于人体易触碰的区域。 目测检查机体上其他对人员易产生伤害的部位是否设置了防护装置。

　　7 . 2 . 2 安全标志与标识检查

　　目测检查无人飞机的旋翼 、发动机 、药液箱 、排气管 、电池等对操作者有风险的部位附近是否有永久性安全标志。

　　目测检查无人飞机机身明显位置是否具有警示操作者使用安全防护用具的安全标识。

　　7 . 2 . 3 整机密封性能试验

　　无人飞机加注额定容量试验介质 ' 在最高工作压力下喷雾 ' 直至耗尽试验介质 ' 检查零部件及连接

　　6

　　GB/T 43071—2023

　　处 、各密封部位有无松动 ' 是否有试验介质和其他液体泄漏现象 。

　　7 . 2 . 4 限高 、限速和限距功能测试

　　7 . 2 . 4 . 1 限高测试

　　在手动控制作业模式下操控无人飞机持续提升飞行高度 ' 直至其无法继续向上飞行 ' 并保持该状态5 s 以上即认定为达到限高值 ' 测量此时无人飞机相对起飞点的飞行高度 。

　　7 . 2 . 4 . 2 限速测试

　　在手动控制作业模式下操控无人飞机平飞 ' 逐渐增加飞行速度 ' 直至其无法继续加速 ' 并保持该速度 5 s 以上即认定为达到限速值 ' 测量此时无人飞机的飞行速度 。

　　7 . 2 . 4 . 3 限距测试

　　在手动控制作业模式下操控无人飞机平飞 ' 逐渐远离起飞点 ' 直至其无法继续前进即认定为达到限距值 ' 测量此时其相对于起飞点的飞行距离 。

　　7 . 2 . 5 地理围栏测试

　　在试验场地内设置 30 m× 30 m× 20 m 的空间区域 ' 作为地理围栏的禁飞区 。操控无人飞机以飞行速度 2 m/s~3 m/s 、飞行高度 5 m 接近直至触碰围栏 ' 如图 1 所示 。 目测无人飞机与围栏发生接触前后采取的措施 ' 具体包括报警提示 、自动悬停 、自动返航 、自动着陆等 ' 记录无人飞机刹车后悬停点与围栏之间的垂直距离 。将无人飞机搬运进围栏区域 ' 目测其是否有报警提示且无法起动 。

　　图 1 地理围栏测量过程

　　7 . 2 . 6 报警和失效保护功能试验

　　7 . 2 . 6 . 1 链路中断的失效保护试验

　　正常飞行状态下 ' 操控无人飞机持续飞行 ' 飞行过程中适时中断通信链路 ' 目测其是否悬停 、自动返航或自动着陆 。

　　7 . 2 . 6 . 2 失效保护试验

　　正常飞行状态下 ' 操控无人飞机持续飞行 ' 目测其电池电量 、燃油量过低时是否具有制造商声明的失效保护功能 。

　　7

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　　7 . 2 . 6 . 3 失效报警功能检查

　　目测检查无人飞机在触发失效保护时是否能发出声 、光或振动的报警提示 。

　　7 . 2 . 7 避障功能试验

　　无人飞机加注额定容量试验介质 ' 在自动控制作业模式下 ' 在 2 m~4 m 的高度 ' 以制造商明示的最大作业速度飞向直径 2 cm±0 . 5 cm 、高度 5 m 的镀锌管(垂直于地面)障碍物时 ' 检查是否能 自动避免与障碍物碰撞 。操作无人飞机离开障碍物 ' 目测是否重新可控 。

　　7 . 2 . 8 最大起飞重量试验

　　无人飞机注满燃油(电池满电量) 。在机身逐步加挂配重至 151 kg'加挂配重时机身重心偏移 ' 必要时可在起落架底部钩挂系留绳索 。操控无人飞机起飞 ' 若其能离地至真高 1 m ' 则其最大起飞重量不小于 151 kg;若其不能离地至真高 1 m ' 则其最大起飞重量不大于 150 kg 。

　　7 . 2 . 9 电磁兼容试验

　　7 . 2 . 9 . 1 辐射骚扰限值试验

　　按照 GB/T 38909 对无人飞机整机的辐射电磁骚扰水平进行评估 。

　　7 . 2 . 9 . 2 射频电场辐射抗骚扰度试验

　　按照 GB/T 38909 对无人飞机整机的射频电场辐射抗骚扰度能力进行评估 。

　　7 . 2 . 10 锂电池测试

　　7 . 2 . 10 . 1 过充电过放电

　　按照 GB/T 38058—2019 中 6 . 5 . 5 、6 . 5 . 6 规定的方法进行试验 。试验过程中 ' 电池应无爆炸 、着火 、漏液现象发生 。

　　7 . 2 . 10 . 2 短路试验

　　按照 GB/T 38058—2019 中 6 . 5 . 7 规定的方法进行试验 。试验过程中 ' 电池应无过热 、破裂 、爆炸 、着火现象发生 。

　　7 . 2 . 10 . 3 跌落试验

　　按照 GB/T 38058—2019 中 6 . 5 . 9 规定的方法进行试验 。试验过程中 ' 电池应无爆炸 、着火现象 。

　　7 . 3 通用要求试验

　　7 . 3 . 1 环境适应性试验

　　将无人飞机安装成工作状态 ' 放置在温度 60 ℃ ±2 ℃ 、相对湿度 95%±2%的试验箱内 ' 机体任意点与试验箱壁距离不小于 0. 3 m ' 静置 4 h后取出 ' 在室温下再静置 1 h ' 然后加注额定容量试验介质 ' 按照使用说明书规定进行飞行作业 ' 观察无人飞机工作是否正常 。

　　7 . 3 . 2 抗风性能试验

　　无人飞机在额定起飞重量条件下置于风向稳定 、风速为 6 m/s±0 . 5 m/s 的自然风或人工模拟风场

　　8

　　GB/T 43071—2023

　　中 ' 操控其起飞 、前飞 、后飞 、侧飞 、转向 、悬停 、着陆 ' 观察其是否正常工作。

　　7 . 3 . 3 防水性能试验(IPX5)

　　将无人飞机安装 成 工 作 状 态 ' 放 置 在 防 水 试 验 箱 内 ' 使 用 喷 嘴 内 径 为 6 . 3 mm ' 调 整 水 流 量 至12 . 5 L/min±0 . 625 L/min ' 保持外壳表面每平方米喷水时间为 1 min ' 喷嘴至外壳的距离为 2 . 5 m ~ 3 . 0 m ' 试验时间至少 3 min。 试验时 ' 被测样机应处于通电状态 ' 试验喷嘴要从所有可能方向向被测样机喷水。 试验结束后 ' 静置 30 min ' 加注额定容量的试验介质 ' 按照说明书规定进行喷洒作业 ' 观察无人飞机是否能正常工作。

　　7 . 3 . 4 药液和燃料(电量)剩余量显示功能检查

　　检查无人飞机的地面控制系统是否能实时显示药液箱药液剩余量 、燃料或电量剩余量 、地面控制系统电量剩余量。

　　7 . 3 . 5 飞行信息存储系统检查

　　操控无人飞机在测量场地内模拟田间飞行作业 5 min 以上。 待返航着陆后 ' 检查其是否将本次飞行数据进行加密存储。 读取本次飞行作业过程的记录数据。 检查加密存储数据内容是否包括本次飞行的速度 、高度 、位置信息 ' 是否包括制造商 、型号 、编号信息。

　　7 . 3 . 6 远程监管通信功能检查

　　按 7 . 3 . 5 试验结束后 ' 检查远程监管系统中是否有本次飞行的位置信息 、飞行速度 、飞行高度及操作者的身份信息等记录。

　　7 . 3 . 7 起动性能试验

　　试验前 ' 燃油动力无人飞机在室温下静置 1 h 。按使用说明书规定的操作方法起动 ' 试验进行 3 次 '每次间隔 2 min。 每次起动前 ' 在不更换零件的条件下允许做必要的调整。

　　7 . 3 . 8 使用说明书检查

　　检查无人飞机使用说明书是否按 GB/T 9480 的规定编制 ' 内容是否齐全。

　　7 . 4 整机性能试验

　　7 . 4 . 1 作业控制模式切换稳定性试验

　　无人飞机在正常飞行状态下 ' 控制其在手动控制作业模式和自动控制作业模式间进行自由切换 ' 观察切换过程中无人飞机的飞行姿态是否平滑 ' 是否出现偏飞 、掉高或坠落等失控现象。 在手动控制作业模式下 ' 发送单独的前飞 、后飞 、左移 、右移控制指令 ' 各方向飞行距离应大于 30 m ' 目测飞行过程中无人飞机动作是否正确 ' 姿态 、高度 、速度是否出现波动。

　　7 . 4 . 2 自动控制作业模式飞行精度测试

　　7 . 4 . 2 . 1 在试验场地内预设飞行航线 ' 航线长度不小于 120 m ' 航线高度不大于 5 m ' 飞行速度为3 m/s~5 m/s 。

　　7 . 4 . 2 . 2 在额定起飞重量条件下 ' 操控无人飞机以 自动控制作业模式沿航线飞行 ' 同时以不大于 0 . 1 s的时间间隔对无人飞机空间位置进行连续测量和记录 ' 如图 2 所示。 重复 3 次 。

　　9

　　GB/T 43071—2023

　　图 2 自动控制作业模式飞行精度测量方法

　　7 . 4 . 2 . 3 将 记 录 的 航 迹 经 纬 度 坐 标 按 cgcs2000 (2000 国 家 大 地 坐 标 系)或 wgs84 (world Geodetic sYstem 1984)的格式进行直角坐标转换 。无人飞机的空间位置坐标记为(xi ' y i ' ≈ i ) ' i = 0 ' 1 ' 2 ' … ' n '其中 i = 0 时为飞行过程中剔除加速区间段的稳定区开始位置 ' i = n 时为飞行过程中剔除减速区间段的稳定区终止位置 。

　　7 . 4 . 2 . 4 整条航线的平面位置坐标记为 ax+by+c=0 ' 系数 a 、b 、c 依据航线方向和位置而定 ' 按公式(1)~公式(3)分别计算偏航距(水平)Li、偏航距(高度)Hi 和速度偏差 vi ' 测量值应为测量区间内计算的最大值 。

　　Li … … … … … … … …

　　式中:

　　Li — 偏航距(水平) ' 单位为米(m) ;

　　xi — 采集航迹点位置的东西方向坐标值 ' 单位为米(m) ;

　　y i — 采集航迹点位置的南北方向坐标值 ' 单位为米(m) 。

　　Hi =| ≈ i — ≈ set | (i =0 ' 1 ' 2 ' … ' n) … … … … … … … … … … ( 2 )

　　式中:

　　Hi — 偏航距(高度) ' 单位为米(m) ;

　　≈ i — 采集航迹点位置的高度坐标值 ' 单位为米(m) ;

　　≈ set — 预设航线的高度坐标值 ' 单位为米(m) 。

　　vi =| vi — v set | (i =0 ' 1 ' 2 ' … ' n) … … … … … … … … … … ( 3 )

　　式中:

　　vi — 速度偏差 ' 单位为米每秒(m/s) ;

　　vi — 采集航迹点位置的飞行速度 ' 单位为米每秒(m/s) ;

　　vset — 预设的飞行速度 ' 单位为米每秒(m/s) 。

　　7 . 4 . 3 悬停性能试验

　　注满燃油(使用满电电池) ' 分别在空载和满载条件下操控无人飞机在一定飞行高度保持悬停 ' 直至其发出燃油(电量)不足最后一级报警 ' 立即(不超过 10 s)着陆 ' 观察其飞行状态是否正常 ' 记录起飞至着陆总时间 。

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　　GB/T 43071—2023

　　7 . 4 . 4 最大续航时间测试

　　试验前无人飞机的蓄电池应充满电量或注满燃油 。试验在空旷露天场地 、风速不超过 3 m/s 的条件下进行 。加注额定容量试验介质 ' 操控无人飞机在自动控制作业模式下以 5 m/s 的速度 、说明书明示的最低作业高度及最小喷量进行喷雾作业 ' 从起飞至电量/燃油不足报警后平稳降落 ' 测试并记录从起飞到降落的总飞行时间和连续喷雾作业时间 ' 试验重复 3 次 ' 取平均值 。

　　7 . 4 . 5 残留液量测试

　　按 7 . 4. 4 试验结束后 ' 按照 GB/T 18675 规定的方法测量残留液量 。

　　7 . 4 . 6 过滤装置测试

　　检查过滤装置设置情况 ' 并用显微镜或专用量具测出过滤网的网孔尺寸 ' 圆孔测量直径 ' 方形孔测量最大边长 。

　　7 . 4 . 7 防滴性能试验

　　无人飞机在额定工况下喷雾 ' 停止喷雾 5 s后计时 ' 观察出现滴漏现象的喷头数 ' 记录各喷头 1 min内滴漏的液滴数 。

　　7 . 4 . 8 喷雾性能试验

　　7 . 4 . 8 . 1 喷雾量偏差试验 。 在额定工况下喷雾 ' 用容器收集雾液 ' 每次测量时间 1 min~3 min ' 重复3 次 ' 计算每分钟平均喷雾量(mL/min) ' 再根据额定喷雾量计算实际喷雾量偏差 。

　　7 . 4 . 8 . 2 喷雾均匀性试验 。将无人飞机以正常作业姿态固定于集雾槽上方 ' 集雾槽的承接雾流面作为受药面应覆盖整个雾流区域 ' 无人飞机机头应与集雾槽排列方向垂直 。 以制造商明示的作业高度进行喷雾 ' 若制造商未给出作业高度 ' 则在 2 m作业高度喷雾 。使用量筒收集集雾槽内沉积的试验介质 ' 当其中任一量筒收集的喷雾量达到量筒标称容量的 90%时或喷完所有试验介质时 ' 停止喷雾 。记录喷幅范围内每个量筒收集的喷雾量 ' 并按公式(4)~公式(6)计算喷雾量分布均匀性变异系数 。

　　… … … … … … … … … … ( 4 )

　　式 中 :

　　q — 喷雾量平均值 ' 单位为毫升(mL) ;

　　qi — 各量筒收集的喷雾量 ' 单位为毫升(mL) ;

　　n — 喷幅范围内的量筒总数 。

　　S = 槡 … … … … … … … … … … ( 5 )

　　式中:

　　S— 喷雾量标准差 ' 单位为毫升(mL) 。

　　Cv =S/q × 100% … … … … … … … … … … ( 6 )

　　式中:

　　Cv— 喷雾量分布均匀性变异系数 ' % 。

　　7 . 4 . 9 作业幅宽测试

　　试验应在空旷场地 ' 面积满足试验要求 ' 场地表面有植被覆盖 。试验区与周围植被或建筑物的间距

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