GB/T 46851-2025 智能船舶 避碰系统技术要求及测试方法

　　ICS 47. 020.99 CCS U 07

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 46851—2025

　　智能船舶 避碰系统技术要求及测试方法

　　Intelligentship—Technicalrequirementsand testmethod for

　　collision avoidancesystems

　　2025-12-31发布 2026-07-01实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 46851—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 缩略语 2

　　5 避碰系统结构 3

　　5. 1 系统组成 3

　　5. 2 系统输入输出 3

　　6 设计要求 4

　　6. 1 设计运行范围 4

　　6. 2 避碰系统工作状态 4

　　7 功能和性能要求 6

　　7. 1 态势判断 6

　　7. 2 设计运行范围监测 6

　　7. 3 局部路径规划 6

　　7. 4 降级措施生成 7

　　7. 5 外部显示 7

　　7. 6 报警提示 7

　　7. 7 数据存储 8

　　7. 8 路径控制输出 8

　　8 测试方法 8

　　8. 1 测试要求 8

　　8. 2 单船场景测试 9

　　8. 3 多船场景测试 10

　　8. 4 设计运行范围测试 11

　　附录 A (资料性) 一种右舷交叉会遇局面下船舶碰撞风险等级量化方法 12

　　A. 1 船舶相对运动几何图解 12

　　A. 2 碰撞风险等级的判定方法 13

　　A. 3 碰撞风险等级判定计算示例 13

　　附录 B (资料性) 安全会遇距离数据库示例 16

　　B. 1 互见中散货船间的安全会遇距离示例 16

　　B. 2 互见中其他船型相对于散货船安全会遇距离比例系数示例 18

　　附录 C (资料性) 会遇局面划分示例 19

　　Ⅰ

　　GB/T 46851—2025

　　附录 D (资料性) 测试场景库示例 20

　　D. 1 单船避碰测试场景库表示例 20

　　D. 2 两目标船典型场景库表示例 23

　　D. 3 船舶避碰测试场景示例 26

　　Ⅱ

　　GB/T 46851—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由全国海洋船标准化技术委员会(SAC/TC12)提出并归 口 。

　　本文件起草单位 : 中国船级社 、江童(上海)科技有限公司 、水上载运装备安全研究院(宁波) 有限公司 、青岛恒天翼人工智能有限公司 、中船(北京)智能装备科技有限公司 、上海船舶运输科学研究所有限公司 、中国船舶集团有限公司第七〇四研究所 、中国船舶集团有限公司第七〇八研究所 、上海船舶研究设计院 、中船第九设计研究院工程有限公司 、大连海事大学 、青岛引航站 、陕西欧卡电子智能科技有限公司 、三点水新能源科技(安徽)有限公司 、青岛港轮驳有限公司 、中船智海创新研究院有限公司 、深圳市镭神智能系统有限公司 、北京雍和海科技术有限公司 、江苏大津重工有限公司 、中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院 、重庆中科摇橹船信息科技有限公司 、中国船舶科学研究中心 、长三角船舶与海工装备技术创新中心 、江南造船(集团)有限责任公司 、山东省青岛船舶技术服务中心 、上海交通大学 、武汉理工大学 、厦门海洋职业技术学院 、集美大学 、中船航海科技有限责任公司 、中远海运散货运输有限公司 、中远海运能源运输股份有限公司 、中远海运科技股份有限公司 、珠海云洲智能科技股份有限公司 、信创云联(北京)智能技术研究有限公司 。

　　本文件主要起草人 :蔡琰先、赵轩、赵岩、王光峻、李丽娜、蔡庆、江佳威、张广鹏、吴梓鑫、朱艳、朱晓卉、王新宇、张卓、蔡玉良、封少东、於晓川、尹勇、吕红光、马吉林、吴凡、韩斌、刘炳、秦尧、施文煜、孙宁、王翌铭、高峰端 、李锋 、毕竞超 、宋学斌 、程宇威 、郑天保 、张程 、殷非 、张勇 、张骏 、张启明 、林源 、侯明君 、李从波 、王鸿东 、刘佳仑 、张雷 、何晓 、胡小波 、严征 、朱彬 、李恒 、赵晨宁 、郑道勤 、于青 、刘夕洋 、陈国权 、宋厚荣 、刘兴 、张永亮 、陈建荣 、刘俊 、熊凡凡 、何威 、程亮 、邓科 。

　　Ⅲ

　　GB/T 46851—2025

　　智能船舶 避碰系统技术要求及测试方法

　　1 范围

　　本文件规定了智能船舶避碰系统结构 、设计要求 、功能和性能要求和测试方法 。

　　本文件适用于开阔水域内智能船舶避碰系统的设计和测试 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 , 注 日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本文件 。

　　GB/T 11711 船用自动雷达标绘仪(ARPA)性能要求 、测试方法和要求的测试结果

　　GB/T 27889—2023 船舶和海上技术 导航术语 、缩略语 、图形符号和概念

　　GB/T 43942 智能船舶风险评估方法

　　IEC 61996-1 海上导航和无线电通信设备和系统 船载航程数据记录仪(VDR) 第 1部分 :性能要 求 、测 试 方 法 和 试 验 结 果 要 求 [ Maritime navigation and radiocommunication equipment and systems—Shipborne voyage data recorder (VDR)—Part 1: Performance requirements, methods of testing and required testresults]

　　1972 国 际 海 上 避 碰 规 则 公 约 [Convention on the International Regulations for Preventing CollisionsatSea,1972 (COLREGs)]

　　3 术语和定义

　　GB/T 11711、GB/T 27889—2023、GB/T 43942界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 3. 1

　　开阔水域 open water

　　可航水域的水深和范围不致对船舶拟采取的避碰行动造成任何限制的水域 。

　　注 : 本文件中水域的纵向范围是与船舶冲程相关联的量值 ,横向范围是与旋回圈相关联的量值 。

　　3.2

　　操作员 operator

　　操作避碰系统的人员 。

　　3.3

　　避碰系统 collision avoidancesystem

　　实时处理和分析传感器 、航行信息服务等获取的相关感知信息 ,规划安全合规的局部路径 ,并发送控制指令以使船舶避开所有碍航物的系统 。

　　3.4

　　本船 own vessel

　　安装避碰系统的智能船舶 。

　　3.5

　　目标船 targetvessel

　　测试场景中本船以外的其他船舶 。

　　1

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　　3.6

　　让路船 give-way vessel

　　两船互见中驶近 ,致有构成碰撞危险时 ,给他船让路的船舶 。

　　3.7

　　会遇局面 situation

　　对遇局面 、追越和交叉相遇的局面 。

　　3. 8

　　最近会遇距离 closestpointofapproach

　　本船至目标最接近点的距离 。

　　3.9

　　安全会遇距离 safedistanceofapproach

　　两船会遇时 ,本船驶过目标船时所要求的最小安全距离阈值 。

　　3. 10

　　紧迫局面 closequartersituation

　　当两船接近到单凭一船的改向避碰行动已不能导致在安全会遇距离上驶过的局面 。

　　3. 11

　　特殊船舶 specialvessel

　　需被主动避让的具有特殊构造 、用途或状态的船舶 。

　　注 : 包括但不限于帆船 、从事捕鱼的船舶 、失去控制的船舶 、操纵能力受到限制的船舶 、限于吃水的船舶 。

　　3. 12

　　设计运行范围 operationaldesign domain

　　避碰系统可以按预期运行的设计范围 。

　　注 : 包括系统内部事件和外部因素 。

　　3. 13

　　碰撞风险等级 collision risk level

　　本船与目标船间发生碰撞的急迫程度 。

　　注 : 包含 “无危险”“碰撞危险 ”及 “紧迫局面 ”三个等级 。

　　3. 14

　　降级状态 degraded state

　　避碰系统超出设计运行范围时 ,系统仍能给出避碰措施 , 以使船舶尽可能免于碰撞发生的状态 。

　　3. 15

　　降级措施 degraded maneuver

　　避碰系统进入降级状态所采取的合理的避碰措施 。

　　注 : 降级措施如缩小局部路径规划范围 、请求人工接管等 。

　　3. 16

　　碍航物 obstruction

　　航行水域中妨碍船舶航行安全的漂浮物 、沉没物 、搁浅物等 。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件 。

　　2

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　　CPA:最近会遇距离(ClosestPointofApproach)

　　OV:本船(Own Vessel)

　　SDA:安全会遇距离(Safe Distance ofApproach)

　　TCPA:至最近会遇点时间(Time to ClosestPointofApproach)

　　TV: 目标船(TargetVessel)

　　5 避碰系统结构

　　5. 1 系统组成

　　智能船舶避碰系统可通过硬件直连或船内通讯的方式与全局航线规划 、感知 、控制 、显示 、数据存储等系统进行信息交互 。智能船舶避碰系统结构图见图 1。

　　图 1 智能船舶避碰系统结构图

　　智能船舶避碰系统包括以下功能模块 :

　　a) 决策规划 :具备态势判断 、设计运行范围监测 、局部路径规划和降级措施生成功能 ,接收全局航线规划系统下发的航线信息 ,并确保决策符合 1972年国际海上避碰规则公约或其他开阔水域适用区域性交通规则要求 ;

　　b) 路径控制输出 :支持发送航行避碰控制指令 ,并确保控制指令的实时传输 ;

　　c) 外部显示 :正确即时显示人机交互 、决策 、报警等信息 ;

　　d) 报警提示 :生成避碰系统状态及避碰相关的报警提示 ;

　　e) 数据存储 :支持保存运行过程中所记录的避碰系统状态和参数等信息 。

　　5.2 系统输入输出

　　5.2. 1 避碰系统应至少包含下列输入 。

　　a) 来自全局航线规划系统输出的航线信息 ,如 :全局路径点信息 、计划航速/航向信息 。

　　b) 来自感知系统输出的环境状态信息和自身状态信息 。环境状态信息至少包含船舶及动态碍航

　　3

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　　物信息(类型 、位置 、尺寸 、航向/方向 、航速/速度等) 、静态碍航物信息(岛礁 、沉船 、限高等) 、气象海况信息(风向 、风速 、浪高等)以及交通信息(禁航区 、军事演习区等) 。 自身状态信息至少包含位置信息 、航速信息 、航向信息 、姿态信息等 。

　　5.2.2 避碰系统应至少包含下列输出 :

　　a) 向船上显示系统输出 7. 5所要求的显示信息 ;

　　b) 向船上报警系统输出 7. 6所要求的报警信息 ;

　　c) 向船上数据存储系统保存 7. 7所要求的系统数据 ;

　　d) 向船上控制系统发送符合 7. 8要求的路径控制指令 。

　　注 : 本文件中 “控制系统 ”指可执行船舶运动控制的系统 ,若船舶运动由其他智能系统进行控制 ,则控制指令输出至该系统 。

　　6 设计要求

　　6. 1 设计运行范围

　　6. 1. 1 应明确避碰系统设计运行范围 , 以限定其可正常工作的条件 。

　　6. 1.2 避碰系统的外部因素应包括但不限于下列内容 。

　　a) 可航行水域 :避碰系统在开阔水域运行 ,对适用水域的定义基于地理位置和水域类别 。

　　b) 环境条件 :

　　1) 海况 : 明确最大允许操作的海况等级 ,如不超过蒲福风级 4级或道格拉斯海况等级 3 级 ;

　　2) 气温 : 明确允许操作的空气温度范围 ,如 -25 ℃ ~45 ℃ ;

　　3) 水深 : 以航行区域最小水深明确条件边界 ,如船舶吃水的 1. 5倍 ;

　　4) 能见度 : 明确允许操作的最低能见度范围 ,如不小于 1 n mile;

　　5) 光照强度 : 区分昼夜操作 ,如支持 0. 1 lx~ 100 000 lx 的光照环境 ;

　　6) 交通流密度 :如单位面积内的船舶数量 ,或形成会遇局面的船舶数量 ;

　　7) 碍航物情况 :如水面冰情 、漂浮的集装箱等 。

　　c) 其他相关系统性能要求 :

　　1) 明确相关系统功能是否正常 ,如感知系统 、报警系统 、显示系统是否正常运行 ,感知系统延迟 、控制系统延迟等是否可接受 ;

　　2) 明确相关系统的类别 、型号 ,如支持全球定位系统(GPS) 、北斗卫星导航系统(BDS) 定位信息接入 。

　　6. 1.3 避碰系统的内部事件应包括但不限于软件内部故障 ,如软件模块无响应等 。

　　6. 1.4 对于未明确标注的设计运行范围参数 ,在其他参数满足的情况下 ,应视为在该参数的任何条件下避碰系统均可正常运行 。

　　6. 1.5 对设计运行范围的定义应具备可测试性 。

　　6.2 避碰系统工作状态

　　6.2. 1 概述

　　避碰系统工作状态包括系统关闭 、系统待机和系统激活 ,避碰系统工作状态转换图见图 2。

　　4

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　　标引序号说明 :

　　A1— 系统开启 ;

　　B1— 系统关闭 ;

　　B2— 满足设计运行范围 ,操作员确认发出运行命令 ;

　　C1— 操作员发出命令 ,解除系统运行状态 ,进入待机状态 ;

　　C2— 超出设计运行范围 ,操作员未进行安全状态确认 ;

　　C3— 系统降级措施执行完毕 ;

　　C4— 由操作员确认进入待机状态 。

　　图 2 避碰系统工作状态转换图

　　6.2.2 状态功能描述

　　6.2.2. 1 系统关闭

　　系统处于关闭状态 。

　　6.2.2.2 系统待机

　　在系统待机状态下 ,应完成初始化与功能自检 ,并符合下列要求 :

　　a) 检测是否满足设计运行范围 , 以便能过渡到系统激活状态 ;

　　b) 不影响船舶正常航行状态 ;

　　c) 能接受来自操作员的外部操作指令 。

　　6.2.2.3 系统激活

　　当系统激活时 ,进入避碰状态 ,操作员此时仅监测船舶的航行状态 。此状态下 , 系统应具备下列基本状态 。

　　a) 系统运行 。避碰系统激活后的默认状态 ,系统正常执行功能 ,在此状态下 ,操作员能直接将系统转换至待机状态 。

　　b) 执行降级措施 。如果 C2的触发条件被满足 ,系统执行降级措施 。

　　c) 降级状态 。在此状态下,船舶保持最小风险运行 , 同时向操作员提供状态信息 。

　　6.2.3 状态转换描述

　　状态转换描述见表 1。

　　5

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　　表 1 状态转换描述

　　状态

　　状态转换描述

　　A1

　　从系统关闭状态切换到系统待机状态 。

　　执行条件 :操作员启动系统

　　B1

　　从系统待机状态切换到系统关闭状态 。

　　执行条件 :操作员关闭系统

　　B2

　　从系统待机状态切换到系统激活状态的运行状态 。

　　执行条件 :

　　a) 完成初始化与 自检 ;

　　b) 系统满足设计运行范围 ;

　　c) 系统与各相关系统之间的通信连接正常 ;

　　d) 操作员发送了切换到系统激活状态的指令

　　C1

　　从系统激活状态的运行状态切换到系统待机状态 。

　　执行条件 :操作员发出解除系统运行状态的指令

　　C2

　　从系统激活状态的运行状态至执行降级措施 。

　　执行条件 :

　　a) 系统检测到超出设计运行范围的情况 ;

　　b) 系统未收到操作员的安全继续确认授权

　　C3

　　从系统执行降级措施完毕至降级状态 。

　　执行条件 :系统降级措施执行完毕

　　C4

　　从系统降级状态切换到系统待机状态 。

　　执行条件 :操作员发送确认 ,进入待机状态

　　7 功能和性能要求

　　7. 1 态势判断

　　态势判断符合下列功能要求 。

　　a) 避碰系统应准确判断碰撞风险等级 、会遇局面和避让责任 。

　　b) 碰撞风险等级的判断应综合评估碰撞的可能性及避碰行为的影响 ,宜考虑包括船舶的操纵性 、水域的繁忙程度 、与目标船的距离 、相对运动趋势等 。 附录 A 提供了一种碰撞风险等级量化示例 。

　　7.2 设计运行范围监测

　　避碰系统应能根据设 定 的 内 部 和 外 部 的 设 计 运 行 范 围 进 行 实 时 监 测 , 当 检 测 超 出 设 计 运 行 范 围时 ,在操作员未进行安全确认时 ,应能触发降级措施 。

　　7.3 局部路径规划

　　7.3. 1 功能要求

　　局部路径规划符合下列功能要求 。

　　a) 避碰系统的决策机制应符合 1972年国际海上避碰规则的规定 ,在避碰过程中应根据目标危险

　　6

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　　状态及时调整规划路径 ,直至本船以安全会遇距离驶过让清目标船 。

　　b) 避碰系统宜充分考虑驾驶人员实际的操船经验 、稳性安全 、操作员舒适度 、船舶尺度 、船舶类型 、能见度 、会遇局面等因素 ,给出合理的安全会遇距离 ,系统可自行设定安全会遇距离值 。 附录 B给出了开阔水域条件下 ,散货船及其他船型的安全会遇距离数据库 。

　　c) 当让路船采取的避碰行动不足以导致在安全会遇距离驶过或直航船行动不协调构成新的碰撞危险时 ,避碰系统应及时给出规划路径 。

　　注 1: 直航船为两船互见中驶近 ,致有构成碰撞危险时 ,保持航向和航速的船舶 。

　　注 2: 行动不协调指目标船未按照 1972年国际海上避碰规则要求采取行动 。

　　d) 避碰系统应能分析多船会遇情况 ,识别多船场景中本船与每艘目标船之间的会遇局面 ,采取避碰行动时应不与其他会遇船舶构成新的碰撞危险 。

　　e) 驶过让清后并确保不构成新的碰撞危险时,船舶应返回原航线或航向 。

　　f) 避碰系统应结合当时状态的操纵性能及系统性能 ,给出稳定的决策指令 ,避免航向或航速发生一连串改动 ,导致目标船不易用视觉或雷达等感知系统察觉到 。

　　g) 当发现进入紧迫局面时 ,本船应及时采取行动 , 以避免碰撞 。

　　h) 对于行动不协调的来船,避碰系统应采取应变措施以避免发生碰撞 ,并使目标船在安全会遇距离以外通过 。

　　i) 避碰系统应在系统激活及会遇局面发生变化时及时给出有效的局部路径规划 。

　　7.3.2 性能要求

　　避让过程中 ,两船间最小距离应不小于安全会遇距离 ,安全会遇距离的设定可参照附录 B。

　　7.4 降级措施生成

　　当检测超出设计运行范围时 ,避碰系统应能触发由设计厂商定义的降级措施 , 降低船舶发生碰撞的风险 , 同时应支持向操作员发出报警提示 ,必要时 , 由操作员接管 。如温度升高导致系统崩溃 ,可请求人工接管 ; 当前风速等级超过系统正常使用设定的等级 ,可报警提示操作员持续监管路径控制输出信息 ;当前能见度范围低于系统正常使用设定的能见度范围时 ,可缩小局部路径规划范围 。

　　7.5 外部显示

　　避碰系统应显示相关信息 ,显示内容至少包含 :感知信息 、态势判断信息 、局部路径规划信息 、碰撞风险等级 、报警提示信息以及降级措施信息 ;显示内容应结合图形进行展示 , 以便操作员快速获取重要信息 。

　　7.6 报警提示

　　7.6. 1 报警要求

　　报警应符合下列功能要求 。

　　a) 报警的消除得到操作员的确认 。

　　b) 报警形式至少包含声音和视觉两种 , 以确保操作人员易于察觉 。

　　c) 当满足报警条件时 ,避碰系统能自动发出报警提醒操作员 ,并不受限于操作员所处的位置 。

　　d) 报警包括明确的描述 ,并包括对操作员所采取动作的指导 。

　　e) 避碰系统减少虚警发生 ,操作员接收不到无需响应的报警 。

　　f) 避碰系统根据报警的严重程度 、功能 、顺序对报警进行分类和排序 。

　　g) 避碰系统至少对以下行为进行监控和报警 :

　　1) 系统故障 、系统失效 ;

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　　2) 与避碰系统连接的感知系统 、控制系统通信故障或数据错误 ;

　　3) 系统超出设计运行范围 ;

　　4) 可能导致安全后果的其他故障或目标船行为 ,如目标船行动不协调 。

　　7.6.2 避碰提示要求

　　避碰提示应符合下列功能要求 :

　　a) 通过监测 、分析和预测确定本船存在碰撞危险时 ,立即向操作员提示 ;

　　b) 同时提供预测碰撞事故发生时间和推荐的局部路径规划 ;

　　c) 为操作员提供足够的时间进行观察和分析 ,并在需要时进行干预 。

　　7.7 数据存储

　　数据存储应符合下列功能要求 :

　　a) 避碰系统运行期间具备监测 、采集 、存储和读取数据的功能 ;

　　b) 按照 IEC 61996-1规定的记录数据信息 ,还应至少记录如下数据 : 目标船预测路径 、本船避让责任 、会遇局面 、碰撞风险等级 、局部路径规划结果 、系统运行状态 、报警提示信息 ;

　　c) 支持至少能连续记录单航次且不低于 30 d 的船舶航行状态信息和周围会遇局面信息 ;

　　d) 为便于事故分析 ,数据回放时各数据内容在日期和时间上同步 ;

　　e) 避碰系统保护数据不被操纵修改 ;

　　f) 数据项超过了规定的保留时间 ,能被新的数据所覆盖 ;

　　g) 避碰系统由船上的主电源和应急电源供电 ,并配有至少供电 2 h 的备用电源 , 以连续记录避碰系统运行数据 。

　　7. 8 路径控制输出

　　路径控制输出符合下列功能要求 :

　　a) 避碰系统应能将控制指令输出至控制系统 ,使其能实现局部路径跟踪 ;

　　b) 避碰系统输出控制指令时 ,宜充分考虑控制系统的特性 ,效率和局限性 ,避免出现响应要求超出其在当时情况和环境条件下的最大控制能力的现象 ;

　　c) 避碰系统向船舶控制系统输出航速应不低于航迹控制所需的最小值控制指令 。

　　8 测试方法

　　8. 1 测试要求

　　8. 1. 1 一般要求

　　开展测试前 ,应对船舶间的会遇局面进行划分 ,会遇局面划分示例见附录 C。 开展测试后 ,避碰系统功能发生变化 ,应重新进行测试 。测试相关者应根据避碰系统定义的决策功能 ,选取对应的测试场景 , 以确保系统符合本文件的技术要求 ,测试场景库示例见附录 D。

　　避碰系统可在以下阶段开展测试 :

　　a) 仿真测试 :通过软件在环 、硬件在环等技术验证算法决策逻辑 ;

　　b) 实船测试 :在通过仿真测试后 ,可选择附录 D 中的典型场景开展实船海上航行测试 。

　　8. 1.2 环境参数

　　环境参数应根据避碰系统设定的设计运行范围和所采取的仿真或实船测试方法选择 。

　　8

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　　8. 1.3 避让目标

　　避让目标符合下列要求 :

　　a) 参与测试的目标船,应包含多种不同类型不同尺度的船舶 ;

　　b) 参与测试的碍航物 ,可包含海上漂浮物 、沉没物 、搁浅物等对船舶航行安全构成威胁的物体 。

　　8. 1.4 其他要求

　　智能船舶避碰系统场景可参照附录 D,测试应符合下列要求 :

　　a) 测试配备相应的专业设备 ,为避碰系统提供安全 、完整 、可靠的测试环境 ;

　　b) 测试过程中的相关数据均应被记录 , 以便对测试结果进行评价 。

　　8.2 单船场景测试

　　8.2. 1 存在碰撞危险场景测试

　　8.2. 1. 1 存在碰撞危险场景可参照表 D. 2,测试应按下列步骤进行 :

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计符合船舶的实际营运航速 ,被测系统未给出决策信息前 ,本船保持当前航速航向航行 ;

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船位置信息包含初始与终点信息 ,在对遇 、被追越 、左舷交叉以及左正横场景中 , 目标船具备避让能力 ;

　　c) 初始时刻 ,本船和目标船之间最近会遇距离小于避碰系统设定的安全会遇距离 。

　　8.2. 1.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 态势判断按照 7. 1要求 ;

　　b) 局部路径规划按照 7. 3要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 避碰提示按照 7. 6. 2要求 。

　　8.2.2 紧迫局面场景测试

　　8.2.2. 1 紧迫局面场景可参照表 D. 3,测试应按下列步骤进行 :

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计符合船舶的实际营运速度 ;

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船位置信息包含初始与终点信息 ;

　　c) 初始时刻 :本船和目标船之间最近会遇距离小于避碰系统设定的安全会遇距离 ,且两船之间的初始距离确保两船已进入紧迫局面 。

　　8.2.2.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 态势判断按照 7. 1要求 ;

　　b) 局部路径规划按照 7. 3要求 ;

　　c) 降级措施生成按照 7. 4要求 ;

　　d) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　e) 报警按照 7. 6. 1要求 。

　　8.2.3 行动不协调场景测试

　　8.2.3. 1 行动不协调场景可参照表 D. 4,测试应按下列步骤进行 :

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计符合船舶的实际营运速度 ,避碰系统未给出决策信息前 ,本船保持当前航速航向航行 ;

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船位置信息包含初始与终点信息 , 目标船保持设定航速航向航行 ;

　　9

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　　c) 初始时刻 :本船和目标船之间最近会遇距离小于避碰系统设定的安全会遇距离 , 目标船不行动或违反规则行动 。

　　8.2.3.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 态势判断按照 7. 1要求 ;

　　b) 局部路径规划按照 7. 3要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 报警按照 7. 6. 1要求 。

　　8.2.4 特殊场景测试

　　8.2.4. 1 特殊场景可参照表 D. 5,测试应按下列步骤进行 :

　　a) 设置本船航速航 向 信 息 或 特 殊 船 舶 航 速 航 向 信 息 , 本 船 航 速 的 设 计 符 合 船 舶 的 实 际 营 运 速度 ,避碰系统未给出决策信息前 ,本船保持当前航速航向航行 ;

　　b) 设置本船及特殊船舶或漂浮物位置信息 ,本船位置信息包含初始与终点信息 ,特殊船舶按其种类 、性能设定航速航向 ;

　　c) 初始时刻 :本船和目标船之间最近会遇距离小于避碰系统设定的安全会遇距离 , 目标船不行动或违反 1972年国际海上避碰规则公约行动 。

　　8.2.4.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 态势判断按照 7. 1要求 ;

　　b) 局部路径规划按照 7. 3要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 报警按照 7. 6. 1要求 。

　　8.3 多船场景测试

　　8.3. 1 两目标船典型场景测试

　　8.3. 1. 1 两目标船典型场景可参照表 D. 6 和表 D. 7,测试应按下列步骤进行 。

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计符合船舶的实际营运航速 ,避碰系统未给出决策信息前 ,本船保持当前航速航向航行 。

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船位置信息包含初始与终点信息 , 目标船至少设置两艘 ,对于需要采取让路行动的目标船应具备避让能力 。

　　c) 初始时刻 :本船与目标船构成碰撞危险时 ,两船间最近会遇距离小于避碰系统设定的安全会遇距离 ; 目标船间 构 成 碰 撞 危 险 时 , 目 标 船 之 间 最 近 会 遇 距 离 小 于 避 碰 系 统 设 定 的 安 全 会 遇距离 。

　　8.3. 1.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 态势判断按照 7. 1要求 ;

　　b) 局部路径规划按照 7. 3要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 报警按照 7. 6要求 。

　　8.3.2 三艘及以上目标船场景测试

　　8.3.2. 1 三艘及以上目标船场景测试应按下列步骤进行 。

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计符合船舶的实际营运速度 ,避碰系统未给出决策信息前 ,本船保持当前航速航向航行 。

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船位置信息包含初始与终点信息 , 目标船设置若干艘 ,对于需要采取让路行动的目标船应具备避让能力 。

　　10

　　GB/T 46851—2025

　　c) 初始时刻 :设置一艘或多艘目标船均同时对本船构成碰撞危险的场景 ,本船和目标船之间最近会遇距离小于系统设定的安全会遇距离 ; 紧迫局面以及行动不协调场景参照单船场景 8. 2. 2 和

　　8. 2. 3 的要求进行设计 。

　　8.3.2.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 态势判断按照 7. 1要求 ;

　　b) 局部路径规划按照 7. 3要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 报警按照 7. 6要求 。

　　8.4 设计运行范围测试

　　8.4. 1 一般要求

　　应符合下列要求 :

　　a) 测试包含 6. 1 中系统设计运行范围的所有内外部条件 ;

　　b) 测试结果满足 8. 4. 2. 2 和 8. 4. 3. 2 的通过标准 。

　　8.4.2 外部因素测试

　　8.4.2. 1 测试按下列步骤进行 :

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计应符合船舶的实际营运速度 ,避碰系统未给出决策信息前 ,本船应保持当前航速航向航行 ;

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船与目标船位置信息应包含初始与终点信息 , 目标船可设置 一艘或若干艘 ;

　　c) 设置超出系统设计运行范围规定的航行水域 、海况 、气温 、交通流密度等其他外部条件 ,应覆盖

　　6. 1. 2 的所有外部因素 。

　　8.4.2.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 设计运行范围监测按照 7. 2要求 ;

　　b) 降级措施生成按照 7. 4要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 报警按照 7. 6. 1要求 。

　　8.4.3 内部事件测试

　　8.4.3. 1 测试按下列步骤进行 :

　　a) 设置本船及目标船航速航向信息 ,本船航速的设计应符合船舶的实际营运速度 ,避碰系统未给出决策信息前 ,本船应保持当前航速航向航行 ;

　　b) 设置本船及目标船位置信息 ,本船与目标船位置信息应包含初始与终点信息 , 目标船可设置 一艘或若干艘 ;

　　c) 设置其他外 部 系 统 与 避 碰 系 统 的 连 接 断 开 、避 碰 系 统 服 务 器 失 效 等 其 他 内 部 事 件 , 应 覆 盖

　　6. 1. 2 中描述的所有外部因素 。

　　8.4.3.2 避碰系统应符合下列通过标准 :

　　a) 设计运行范围监测按照 7. 2要求 ;

　　b) 降级措施生成按照 7. 4要求 ;

　　c) 界面显示内容按照 7. 5要求 ;

　　d) 报警按照 7. 6. 1要求 。

　　11

　　GB/T 46851—2025

　　附 录 A

　　(资料性)

　　一种右舷交叉会遇局面下船舶碰撞风险等级量化方法

　　A. 1 船舶相对运动几何图解

　　图 A. 1 给出了右交叉局面下判断船舶碰撞风险等级的几何图解 。该图显示的是在本船坐标系下目标船的相对运动可能构成的碰撞风险 , 当相对速度 Vr 的延长线落在安全会遇距离之外时意味着无碰撞危险 。

　　标引序号说明 :

　　Co — 本船航向 ,单位为度(°) ;

　　Vo — 本船航速 ,单位为节(kn)或海里每小时(n mile/h) ;

　　Vt — 目标船航速 ,单位为节(kn)或海里每小时(n mile/h) ;

　　Vr — 相对航速 ,单位为节(kn)或海里每小时(n mile/h) ;

　　ACi — 初始改向角 ,单位为度(°) ,取值见表 A. 1;

　　ACm — 最大改向角 ,单位为度(°) ,取值为本船改向避让获得 CPA 最 大 化 且 不 大 于 90°的 改 向

　　角 ,可根据船舶密度自行确定 ;

　　RML — 目标船的相对运动矢量线 ;

　　NRML(ACi) — 本船改向 ACi 后目标船的相对运动矢量线 ;

　　NRML(ACm ) — 本船改向 ACm 后目标船的相对运动矢量线 ;

　　Vr (ACi) — 本船改向 ACi 后目标船的相对航速 ;

　　Vr (ACm ) — 本船改向 ACm 后目标船的相对航速 ;

　　NRML'(ACi,SDApref) —NRML(ACi)的平行线 , 即考虑操纵延时后目标船的相对运动矢量线 ;

　　NRML'(ACm ,SDA) —NRML(ACm )的平行线 , 即考虑操纵延时后目标船的相对运动矢量线 ;

　　SDApref — 安全会遇理想距离 ,考虑船舶操纵性等原因,船舶为满足在 安 全 会 遇 距 离 外 通 过 时 ,需

　　考虑的安全会遇距离余量 ;

　　DCRC(ACi,SDApref) — 碰撞危险临界距离 ,单位为海里(n mile) , 即 本 船 改 向 ACi 恰 好 能 在 SDApref上 通 过 的两船距离 ;

　　DCQS(ACm ,SDA) — 紧迫局面临界距离 ,单位为海里(n mile) , 即本船改向 ACm 恰好能在 SDA 上通过的两船距离 。

　　注 : 节 ,单位符号 kn,专用于航海的速率单位 ,表示海里每小时 ,1 kn= 1 n mile/h≈1. 852 km/h≈0. 514444 m/s。

　　图 A. 1 船舶风险等级判断几何图解

　　12

　　GB/T 46851—2025

　　不同水域典型会遇局面的常用改向角见表 A. 1。

　　表 A. 1 不同水域典型会遇局面的常用改向角

　　航行水域

　　典型会遇局面

　　右舷小角度交叉

　　右舷大角度交叉

　　追越

　　对遇

　　开阔水域

　　30°

　　60°

　　10°

　　20°

　　繁忙水域

　　10°

　　30°

　　10°

　　10°

　　航道水域

　　10°

　　20°

　　5°

　　5°

　　航道交汇区

　　10°

　　20°

　　—

　　—

　　A.2 碰撞风险等级的判定方法

　　多船会遇时 ,评估所有危险目标船的最佳避让时机 T(DCRC) , 即目标船到达碰撞危险临界距离位置点的时间 ,并将所有危险目标船的 T(DCRC)的最小值所对应的 目标船确定为避让重点船 。避让重点船的碰撞风险等级即为多船会遇的碰撞风险等级 。

　　表 A. 2 给出了碰撞风险等级的判定方法 。

　　表 A.2 碰撞风险等级的判定方法

　　碰撞风险等级

　　判定方法

　　碰撞危险

　　DCQS≤R

　　紧迫局面

　　R

　　注 1: T(DCQS) — 紧迫局面避让时机 ,单位为分(min) , 即 目标船到达紧迫局面临界距离位置点的时间 。

　　注 2: R— 目标船相对本船的距离 ,单位为海里(n mile) 。

　　A.3 碰撞风险等级判定计算示例

　　A.3. 1 概述

　　本示例给出了两船右舷交叉局面下 ,碰撞危险及紧迫局面的计算示例 。

　　A.3.2 安全会遇距离 SDA 的计算方法

　　SDA 可直接根据本船尺度 Lo、目标船尺度 Lt 及会遇局面从表 B. 1~ 表 B. 3 中搜索获取散货船安全会遇距离 ,再根据表 B. 4 获取合适的系数计算得到各类目标船 SDA。

　　A.3.3 安全会遇理想距离 SDApref的计算方法

　　公式(A. 1)给出了 SDA 和SDApref的关系 :

　　SDApref = λ1 λ2SDA +Mac …………………………( A. 1 )

　　式中 :

　　λ1 — 系数 ,取值与能见度有关 ,互见取 1,能见度不良及夜间取 2;

　　λ2 — 系数 ,取值与船舶类型有关 ,见表 B. 4;

　　Mac — 本船改向避让 的 操 纵 富 余 距 离 , 单 位 为 米(m) , 与 自 船 操 纵 性 能 有 关 , 可 按 公 式 (A. 2)

　　计算 :

　　13

　　GB/T 46851—2025

　　Mac = λM ·SDA ( A. 2 )

　　式中 :

　　λM — 系数 ,参考取值为 0. 274,也可根据自船操纵性能自行设定 。

　　基于公式(A. 1)和公式(A. 2) ,可推得公式(A. 3) :

　　SDApref = (λ1 λ2 +λM ) ·SDA …………………………( A. 3 )

　　A.3.4 不同碰撞风险等级临界距离及时间计算方法

　　紧迫局面临界距离计算示意图见图 A. 2。

　　图 A.2 紧迫局面临界距离计算示意图

　　基于图 A. 2,建立 RML 和 NRML'(ACm ,SDA)两条直线方程 ,见公式(A. 4) :

　　í ………………( A 4 )

　　yRML =xcotCr +

　　yNRML'(ACm ,SDA) =xcotCrn + .

　　式中 :

　　Cr — 本船改向前目标船的相对运动航向 ,单位为度(°) ;

　　Crn — 本船改向后目标船的相对运动航向 ,单位为度(°) ;且 Cr、Crn取值不为 0°、90°、180°

　　和 270°, 当取值为特殊航向时 ,根据三角函数特性可导出相应的特殊直线方程 ;

　　sgn(SDA) —SDA 的 符 号 函 数 , 根 据 实 际 会 遇 局 面 、本 船 改 向 策 略 及 正 弦 函 数 特 性 分 析

　　yNRML'(ACm ,SDA) 在 y 轴截距的正负号后确定取值 ,本例中取值为 -1。

　　本船与目标船的最近会遇距离按照公式(A 5)计算 :

　　CPA Co =Co ≤Vt …………………( A. 5 )

　　式中 :

　　Ct — 目标船航向 ,单位为度(°) ;

　　R — 目标船相对本船的距离 ,单位为海里(n mile) ;

　　B — 目标船相对本船的方位 ,单位为度(°) 。

　　若本船改向幅度为 AC,则目标船的相对运动速度 Vrn (单位 kn)按照公式(A. 6)计算 :

　　Vrn = Vo(2) +Vt(2) - 2Vo Vtcos(Ct -AC-Co) …………………( A. 6 )

　　14

　　GB/T 46851—2025

　　15

　　目标船的相对运动航向Crn按照公式(A. 7)计算 :

　　

　　Vo(2) >Vr(2)n +Vt(2)

　　… … … …

　　其他

　　

　　( A. 7 )

　　将Crn代入公式(A. 4)可求得最晚避让转向点 N(Xb,Yb )坐标 ,见公式(A. 8) :

　　……………( A. 8 )

　　在开阔水域计算相对位移为 S,可由本船全速满舵向右转向 90°,求得在 X 轴与 Y 轴的分量分别为xs与ys,见公式(A. 9) :

　　…………………( A 9 )

　　ys =Vt × TncosCt - sgn(ys) × Kt × Fd .

　　{xs =Vt × TnsinCt - sgn(xs) × Kt × Dc/2

　　式中 :

　　Tn— 本船全速满舵转向 90°的旋回时间 ,单位秒(s) ;

　　Dc— 旋回初径 ,单位米(m) ;

　　Fd — 旋回进距 ,单位米(m) ;

　　Kt— 不同改向角的船舶操纵性参数比例系数 ,辅助避碰取值通常小于或等于 1, 自主避碰取值大小取决于航向 自动控制算法的操控性能及改向幅度大小 ;

　　sgn(xs)和 sgn(ys)根据改向方向确定符号 ,本船采取右让和左让时 sgn(xs)分别取正号“1”和负号“-1”,sgn(ys)均取正号“1”。

　　船舶避让执行点 L(Xa,Ya)按照公式(A. 10)计算 :

　　公式(A. 4) 公式( A. 10)中的 SDA 和 AC 分别用 SDA 和ACm 代入 ,其中 SDA 按照 A. 3. 1 计算 ;本例

　　式由图~A. 3 可 知 , 当 R= DCQS且 本 船 改 向 AC=ACm 时 , 两 船 最 近 会 遇 距 离 即 为 SDA, 因 此 ,

　　ACm 公式(90°)。(A. 11)和公式(A. 12) :

　　DCQS= xa(2) + ya(2) ……………………( A. 11 )

　　T(DCQSVr … … … … … … … …

　　其中 ,x 和 y 为目标船相对本船的相对位置坐标 。

　　本节给出了 DCQS与 T(DCQS)的计算方法 ,将公式(A. 1) ~公式(A. 8)中 AC和SDA 分别用ACi和SDApref替换 , 由公式(A. 4) ~公式( A. 12)同理即可求得碰撞危险距离 DCRC及 T(DCRC) 。

　　GB/T 46851—2025

　　附 录 B

　　(资料性)

　　安全会遇距离数据库示例

　　B. 1 互见中散货船间的安全会遇距离示例

　　100 m 散货船安全会遇距离示例见表 B. 1。

　　表 B. 1 100 m 散货船安全会遇距离示例

　　单位为海里

　　序号

　　会遇局面

　　安全会遇距离

　　目标船长 50 m

　　目标船长 100 m

　　目标船长 200 m

　　目标船长 300 m

　　1

　　对遇

　　过左

　　0. 34

　　0. 40

　　0. 50

　　0. 60

　　过右

　　0. 34

　　0. 40

　　0. 50

　　0. 60

　　2

　　右交叉

　　首

　　0. 45

　　0. 52

　　0. 61

　　0. 73

　　尾

　　0. 43

　　0. 47

　　0. 56

　　0. 70

　　3

　　左交叉

　　首

　　0. 43

　　0. 49

　　0. 58

　　0. 69

　　尾

　　0. 42

　　0. 44

　　0. 52

　　0. 62

　　4

　　右正横

　　首

　　0. 42

　　0. 50

　　0. 60

　　0. 70

　　尾

　　0. 38

　　0. 41

　　0. 50

　　0. 60

　　5

　　左正横

　　首

　　0. 44

　　0. 50

　　0. 59

　　0. 75

　　尾

　　0. 38

　　0. 42

　　0. 52

　　0. 63

　　6

　　被追越

　　过左

　　0. 33

　　0. 40

　　0. 50

　　0. 60

　　过右

　　0. 33

　　0. 40

　　0. 50

　　0. 60

　　7

　　追越

　　过左

　　0. 36

　　0. 40

　　0. 50

　　0. 60

　　过右

　　0. 36

　　0. 40

　　0. 50

　　0. 60

　　8

　　右后追越

　　首

　　0. 41

　　0. 50

　　0. 60

　　0. 70

　　尾

　　0. 38

　　0. 41

　　0. 50

　　0. 60

　　9

　　左后追越

　　首

　　0. 41

　　0. 50

　　0. 60

　　0. 70

　　尾

　　0. 38

　　0. 41

　　0. 50

　　0. 60

　　10

　　左后被追越

　　首

　　0. 39

　　0. 42

　　0. 50

　　0. 62

　　尾

　　0. 33

　　0. 37

　　0. 45

　　0. 57

　　11

　　右后被追越

　　首

　　0. 39

　　0. 42

　　0. 50

　　0. 62

　　尾

　　0. 33

　　0. 37

　　0. 45

　　0. 57

　　200 m 散货船安全会遇距离示例见表 B. 2。

　　16

　　GB/T 46851—2025

　　表 B.2 200 m 散货船安全会遇距离示例

　　单位为海里

　　序号

　　会遇局面

　　安全会遇距离

　　目标船长 50 m

　　目标船长 100 m

　　目标船长 200 m

　　目标船长 300 m

　　1

　　对遇

　　过左

　　0. 46

　　0. 55

　　0. 65

　　0. 74

　　过右

　　0. 46

　　0. 55

　　0. 65

　　0. 74

　　2

　　右交叉

　　首

　　0. 66

　　0. 70

　　0. 85

　　1. 00

　　尾

　　0. 61

　　0. 65

　　0. 80

　　0. 95

　　3

　　左交叉

　　首

　　0. 64

　　0. 68

　　0. 82

　　0. 97

　　尾

　　0. 57

　　0. 63

　　0. 76

　　0. 92

　　4

　　右正横

　　首

　　0. 63

　　0. 69

　　0. 84

　　1. 00

　　尾

　　0. 64

　　0. 65

　　0. 79

　　0. 95

　　5

　　左正横

　　首

　　0. 63

　　0. 66

　　0. 79

　　0. 96

　　尾

　　0. 57

　　0. 60

　　0. 72

　　0. 88

　　6

　　被追越

　　过左

　　0. 53

　　0. 62

　　0. 72

　　0. 82

　　过右

　　0. 53

　　0. 62

　　0. 72

　　0. 82

　　7

　　追越

　　过左

　　0. 57

　　0. 64

　　0. 72

　　0. 81

　　过右

　　0. 57

　　0. 64

　　0. 72

　　0. 81

　　8

　　右后追越

　　首

　　0. 62

　　0. 68

　　0. 78

　　0. 94

　　尾

　　0. 54

　　0. 57

　　0. 67

　　0. 77

　　9

　　左后追越

　　首

　　0. 62

　　0. 68

　　0. 78

　　0. 94

　　尾

　　0. 54

　　0. 57

　　0. 67

　　0. 77

　　10

　　左后被追越

　　首

　　0. 57

　　0. 63

　　0. 72

　　0. 90

　　尾

　　0. 55

　　0. 59

　　0. 67

　　0. 78

　　11

　　右后被追越

　　首

　　0. 57

　　0. 63

　　0. 72

　　0. 90

　　尾

　　0. 55

　　0. 59

　　0. 67

　　1. 1

　　300 m 散货船安全会遇距离示例见表 B. 3。

　　表 B.3 300 m 散货船安全会遇距离示例

　　单位为海里

　　序号

　　会遇局面

　　安全会遇距离

　　目标船长 50 m

　　目标船长 100 m

　　目标船长 200 m

　　目标船长 300 m

　　1

　　对遇

　　过左

　　0. 61

　　0. 64

　　0. 73

　　0. 91

　　过右

　　0. 61

　　0. 64

　　0. 73

　　0. 91

　　2

　　右交叉

　　首

　　0. 82

　　0. 93

　　1. 07

　　1. 26

　　尾

　　0. 73

　　0. 79

　　0. 97

　　1. 20

　　3

　　左交叉

　　首

　　0. 70

　　0. 81

　　1. 01

　　1. 21

　　尾

　　0. 76

　　0. 75

　　0. 95

　　1. 13

　　17

　　GB/T 46851—2025

　　表 B.3 300 m 散货船安全会遇距离示例 (续)

　　单位为海里

　　序号

　　会遇局面

　　安全会遇距离

　　目标船长 50 m

　　目标船长 100 m

　　目标船长 200 m

　　目标船长 300 m

　　4

　　右正横

　　首

　　0. 75

　　0. 83

　　1. 01

　　1. 21

　　尾

　　0. 72

　　0. 75

　　0. 91

　　1. 12

　　5

　　左正横

　　首

　　0. 72

　　0. 78

　　0. 96

　　1. 16

　　尾

　　0. 62

　　0. 79

　　0. 82

　　1. 07

　　6

　　被追越

　　过左

　　0. 62

　　0. 68

　　0. 77

　　0. 95

　　过右

　　0. 62

　　0. 68

　　0. 77

　　0. 95

　　7

　　追越

　　过左

　　0. 63

　　0. 68

　　0. 77

　　0. 95

　　过右

　　0. 63

　　0. 68

　　0. 77

　　0. 95

　　8

　　右后追越

　　首

　　0. 75

　　0. 82

　　0. 97

　　1. 14

　　尾

　　0. 58

　　0. 75

　　0. 84

　　0. 99

　　9

　　左后追越

　　首

　　0. 75

　　0. 82

　　0. 97

　　1. 14

　　尾

　　0. 58

　　0. 75

　　0. 84

　　0. 99

　　10

　　左后被追越

　　首

　　0. 74

　　0. 80

　　0. 93

　　1. 10

　　尾

　　0. 68

　　0. 73

　　0. 82

　　0. 97

　　11

　　右后被追越

　　首

　　0. 74

　　0. 80

　　0. 93

　　1. 10

　　尾

　　0. 68

　　0. 73

　　0. 82

　　0. 97

　　B.2 互见中其他船型相对于散货船安全会遇距离比例系数示例

　　互见中其他船型相对于散货船安全会遇距离比例系数示例见表 B. 4。

　　表 B.4 互见中其他船型相对于散货船安全会遇距离比例系数示例

　　船舶类型

　　LNG及危化品船

　　集装箱

　　客船

　　油轮

　　其他船型

　　比例系数

　　1. 5

　　1. 33

　　1. 2

　　1. 36

　　1

　　其他船型安全会遇见距离计算见公式(B. 1) 。

　　SDAi = Pi × SDAbc …………………………( B. 1 )

　　式中 :

　　SDAi — 船型 i 的安全会遇距离 ,单位为海里(n mile) ;

　　Pi — 船型 i 的比例系数 ;

　　SDAbc — 散货船的安全会遇距离 ,单位为海里(n mile) 。

　　18

　　GB/T 46851—2025

　　附 录 C

　　(资料性)

　　会遇局面划分示例

　　为便于对避碰系统进行测试 ,在执行 1972年国际海上避碰规则要求的同时 ,按照船舶航向 ,将船舶间的会遇局面如图 C. 1所示进一步划分为以下几种情况 。

　　— 对遇局面 :左舷对遇 、右舷对遇 。

　　— 交叉相遇局面 :右舷交叉 、右正横 、左舷交叉 、左正横 。

　　— 追越 :左舷追越及被追越 、右舷追越及被追越 。

　　图 C. 1 会遇局面划分

　　19

　　GB/T 46851—2025

　　附 录 D

　　(资料性)

　　测试场景库示例

　　D. 1 单船避碰测试场景库表示例

　　D. 1. 1 无碰撞危险测试场景示例

　　无碰撞危险测试场景示例见表 D. 1。

　　表 D. 1 无碰撞危险测试场景示例

　　序号

　　测试场景

　　目标船操作

　　1

　　对遇

　　保速保向航行

　　2

　　右舷交叉相遇

　　保速保向航行

　　3

　　追越

　　保速保向航行

　　D. 1.2 存在碰撞危险测试场景示例

　　存在碰撞危险测试场景示例见表 D. 2。

　　表 D.2 存在碰撞危险测试场景示例

　　序号

　　测试场景

　　目标船操作

　　1

　　左舷对遇

　　按规则避让

　　2

　　正向对遇

　　按规则避让

　　3

　　右舷对遇

　　按规则避让

　　4

　　右舷交叉过目标船首 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　5

　　右舷交叉过目标船首 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　6

　　右舷交叉过目标船尾 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　7

　　右舷交叉过目标船尾 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　8

　　右正横过目标船首 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　9

　　右正横过目标船首 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　10

　　右正横过目标船尾 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　11

　　右正横过目标船尾 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　12

　　右舷追越目标船

　　保速保向航行

　　13

　　左舷追越目标船

　　保速保向航行

　　14

　　正后追越目标船

　　保速保向航行

　　15

　　右舷被目标船追越

　　按规则避让

　　16

　　左舷被目标船追越

　　按规则避让

　　17

　　正后被目标船追越

　　按规则避让

　　20

　　GB/T 46851—2025

　　表 D.2 存在碰撞危险测试场景示例 (续)

　　序号

　　测试场景

　　目标船操作

　　18

　　左舷交叉

　　按规则避让

　　19

　　左正横

　　按规则避让

　　注 : 表中 “规则 ”指 1972年国际海上避碰规则 。

　　D. 1.3 紧迫局面场景示例

　　紧迫局面场景示例见表 D. 3。

　　表 D.3 紧迫局面场景示例

　　序号

　　测试场景

　　目标船操作

　　1

　　左舷对遇

　　保速保向航行

　　2

　　正向对遇

　　保速保向航行

　　3

　　右舷对遇

　　保速保向航行

　　4

　　右舷交叉过目标船首 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　5

　　右舷交叉过目标船首 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　6

　　右舷交叉过目标船尾 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　7

　　右舷交叉过目标船尾 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　8

　　右正横过目标船首 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　9

　　右正横过目标船首 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　10

　　右正横过目标船尾 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　11

　　右正横过目标船尾 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　12

　　右舷追越目标船

　　保速保向航行

　　13

　　左舷追越目标船

　　保速保向航行

　　14

　　正后追越目标船

　　保速保向航行

　　15

　　右舷被目标船追越

　　保速保向航行

　　16

　　左舷被目标船追越

　　保速保向航行

　　17

　　正后被目标船追越

　　保速保向航行

　　18

　　左舷交叉过目标船首 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　19

　　左舷交叉过目标船首 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　20

　　左舷交叉过目标船尾 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　21

　　左舷交叉过目标船尾 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　22

　　左正横过目标船首 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　23

　　左正横过目标船首 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　24

　　左正横过目标船尾 ,本船速度大于目标航速度

　　保速保向航行

　　25

　　左正横过目标船尾 ,本船速度小于目标航速度

　　保速保向航行

　　21

　　GB/T 46851—2025

　　D. 1.4 行动不协调场景示例

　　行动不协调场景示例见表 D. 4。

　　表 D.4 行动不协调场景示例

　　序号

　　测试场景

　　目标船操作

　　1

　　对遇

　　保速保向航行

　　2

　　对遇

　　目标船向左转向

　　3

　　右交叉

　　目标船向左改向

　　4

　　右交叉

　　目标船向右改向

　　5

　　右正横

　　目标船向左改向

　　6

　　右正横

　　目标船向右改向

　　7

　　右舷被追越

　　保速保向航行

　　8

　　右舷被追越

　　目标船向左改向

　　9

　　正后被追越

　　保速保向航行

　　10

　　左舷被追越

　　保速保向航行

　　11

　　左正横

　　保速保向航行

　　12

　　左正横

　　目标船向左改向

　　13

　　左交叉

　　保速保向航行

　　14

　　左交叉

　　目标船向左改向

　　D. 1.5 特殊船舶场景示例

　　特殊船舶场景示例见表 D. 5。

　　表 D.5 特殊船舶场景示例

　　序号

　　物标类型

　　测试场景

　　1

　　特殊船舶

　　对遇

　　2

　　右舷交叉

　　3

　　右正横

　　4

　　左舷交叉

　　5

　　左正横

　　6

　　左舷追越

　　7

　　右舷追越

　　8

　　左舷被追越

　　9

　　右舷被追越

　　10

　　其他障碍物

　　漂浮物

　　22

　　GB/T 46851—2025

　　D.2 两目标船典型场景库表示例

　　D.2. 1 目标船间存在碰撞危险场景示例

　　目标船间存在碰撞危险场景示例见 D. 6。

　　表 D.6 目标船间存在碰撞危险场景示例

　　序号

　　测试场景

　　目标船操作

　　1

　　对遇 、右交叉

　　按规则避让

　　2

　　对遇 、右正横

　　按规则避让

　　3

　　对遇 、右舷追越

　　按规则避让

　　4

　　对遇 、左舷追越

　　按规则避让

　　5

　　右交叉 、右交叉

　　按规则避让

　　6

　　右交叉 、右正横

　　按规则避让

　　7

　　右交叉 、右舷追越

　　按规则避让

　　8

　　右交叉 、左舷追越

　　按规则避让

　　9

　　右正横 、右正横

　　按规则避让