自主移动机器人行为建模与控制

自主移动机器人行为建模与控制
作　者： （德）司库巴赫（Hendrik Skubch）著 连晓峰 等译
出版时间：2014
丛编项： 国际电气工程先进技术译丛
内容简介
　　随着研究发展，多机器人系统可用于越来越复杂和动态的场景。因此，所产生的问题是如何采用不同建模和推理范式来描述一个机器人团队的意图行为，并以鲁棒和自适应的方式执行。Hendrik Skuibch提出了一种以集成方式从不同范式提取的综合建模技术的解决方案-ALICA（一种交互合作智能体语言）。有限状态机的层次结构用于构建团队行为，由此表示时空关系和因果关系。效用函数相互对不同选择进行加权，并对不同任务分配智能体。最终，集成非线性约束满足和优化问题，以一种简洁、理论充分的方式指定一个复杂合作行为。
目录
译者序
原书前言
原书致谢
第1部分 预备知识
第1章 引言
1.1 研究目的
1.2 问题描述
1.3 应用场景
1.3.1 机器人足球
1.3.2 探索
1.3.3 搜救
1.4 研究方法
1.5 创新与贡献
1.6 结构安排
1.7 惯例与约定
第2章 基础理论
2.1 智能体
2.2 多智能体系统
2.3 团队合作
2.4 约束规划
第3章 相关研究工作
3.1 行为演算
3.2 BDI语言
3.3 规划执行语言
3.4 团队合作
3.5 任务和角色分配
3.6 评估协议和冲突消解
3.7 任务模型
3.8 基于约束的建模
第2部分 命题式ALICA
第4章 语法
4.1 行为
4.2 规划
4.3 同步
4.4 角色
4.5 良好架构
4.6 pALICA语法元素概述
第5章 语义
5.1 基本原则
5.2 智能体模型
5.2.1 规划基
5.2.2 信念基
5.2.3 信念更新
5.2.4 执行集
5.2.5 角色集
5.3 局部性
5.4 团队配置
5.5 成功语义
5.6 角色分配
5.7 正则行为规划
5.8 任务分配
5.9 递归式任务分配
5.10 最优式任务分配
5.11 效用函数
5.12 任务分配算法
5.13 规则
……
第3部分 通用ALICA
第4部分 评估