混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术作者：訾斌 著出版时间：2013年版内容简介 《混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术》介绍作者设计的混合驱动柔索并联机器人系统相关的基础理论和关键技术，是国家自然科学基金、国家博士后科学基金特别资助和江苏高校优势学科建设工程资助等项目的研究成果的系统总结。《混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术》主要内容包括：混合驱动平面五连杆并联机构的动力学与优化设计、柔索并联机器人伺服驱动系统动态建模与模糊滑模控制、混合驱动柔索并联机器人机构设计分析、工作空间与奇异位形分析、误差建模与灵敏度分析、动力学分析、轨迹跟踪自适应迭代学习控制技术、虚拟仿真监控平台开发和集成优化设计问题的研究。目录前言符号表第1章 绪论1.1 工程背景及研究意义1.2 并联机器人机构学理论与控制技术1.2.1 并联机器人机构学理论1.2.2 并联机器人控制技术1.3 国内外研究现状及发展动态分析1.4 本书的目标与主要内容1.4.1 本书目标1.4.2 本书内容安排1.5 本章小结参考文献第2章 混合驱动平面五连杆并联机构的动力学与优化设计2.1 引言2.2 混合驱动平面五连杆并联机构运动学分析2.2.1 混合驱动平面五连杆并联机构正运动学分析2.2.2 混合驱动平面五连杆并联机构逆运动学分析2.2.3 运动学分析仿真实例2.3 混合驱动平面五连杆并联机构工作空间分析2.4 混合驱动平面五连杆并联机构的动力学分析2.4.1 混合驱动平面五连杆并联机构构件质心处运动学分析2.4.2 混合驱动平面五连杆并联机构各构件动力学分析2.4.3 混合驱动平面五连杆并联机构动力学模型2.4.4 动力学分析仿真实例2.5 混合驱动平面五连杆并联机构的优化设计2.6 混合驱动平面五连杆并联机构实验平台2.6.1 实验样机2.6.2 实验样机硬件电路设计2.6.3 手动控制器及人机界面设计2.6.4 基于串口通信协议的控制软件设计2.6.5 实验样机运动学验证及结果分析2.7 本章小结参考文献第3章 柔索并联机器人伺服驱动系统动态建模与模糊滑模控制3.1 引言3.2 交流伺服驱动系统的动力学建模3.3 模糊滑模控制器的设计3.3.1 滑模控制器的设计3.3.2 模糊控制器的设计3.4 数值计算结果与分析3.5 本章小结参考文献第4章 混合驱动柔索并联机器人设计分析4.1 引言4.2 混合驱动柔索并联机器人机构设计与研制4.3 混合驱动柔索并联机器人工作空间分析4.3.1 工作空间定义4.3.2 工作空间的约束条件4.3.3 工作空间的确定4.4 混合驱动柔索并联机器人奇异位形分析4.4.1 奇异性条件分析4.4.2 奇异位形的确定4.5 实例仿真分析4.5.1 工作空间算例仿真4.5.2 奇异位形算例仿真4.6 本章小结参考文献第5章 混合驱动柔索并联机器人误差建模与灵敏度分析5.1 引言5.2 混合驱动柔索并联机器人误差建模5.2.1 混合驱动平面五连杆机构的误差模型5.2.2 柔索并联机构的误差模型5.2.3 混合驱动柔索并联机器人的综合误差模型5.3 混合驱动柔索并联机器人灵敏度分析5.3.1 误差的精度预估5.3.2 误差局部灵敏度5.3.3 敏感误差源的识别5.4 数值计算结果与分析5.4.1 误差的精度预估仿真5.4.2 误差局部灵敏度仿真5.4.3 灵敏度系数识别仿真5.5 本章小结参考文献第6章 混合驱动柔索并联机器人动力学分析6.1 引言6.2 混合驱动柔索并联机器人系统描述6.3 混合驱动柔索并联机器人动力学分析6.4 计算实例6.5 本章小结参考文献第7章 混合驱动柔索并联机器人轨迹跟踪控制7.1 引言7.2 混合驱动柔索并联机器人控制方案7.3 混合驱动柔索并联机器人控制模型7.4 混合驱动柔索并联机器人控制策略7.4.1 PID控制器7.4.2 迭代学习控制器7.4.3 模糊自适应控制策略7.5 混合驱动柔索并联机器人跟踪控制仿真7.6 混合驱动柔索并联机器人监控平台7.6.1 系统开发平台及主要功能模块7.6.2 控制界面模块设计7.6.3 数据界面模块设计7.6.4 查询界面模块设计7.7 本章小结参考文献第8章 混合驱动柔索并联机器人系统集成优化设计8.1 引言8.2 混合驱动柔索并联机器人结构系统优化模型8.2.1 设计变量8.2.2 约束条件8.2.3 目标函数8.3 混合驱动柔索并联机器人控制系统优化模型8.4 混合驱动柔索并联机器人系统集成优化模型8.5 多目标优化遗传算法8.6 多目标集成优化数值求解8.7 本章小结参考文献 上一篇: 自动控制原理（第六版）同步辅导及习题全解（新版） 下一篇: 自动控制原理 下册 [李斌 主编] 2014年版
