非完整机器人的原理与控制 作者：谭跃刚 著出版时间：2011年版容简介 由谭跃刚编著的《非完整机器人的原理与控制》主要介绍非完整机器人的机构原理与控制方法，强调机器人机构学与控制理论的结合，提出了基于非完整约束机构模型与控制模型映射关系的可控欠驱动机器人机构设计的方法。书中内容是根据作者在非完整机器人领域的研究成果撰写的。全书共分9章，内容包括：非完整机器人的基本问题和基础知识、非完整约束机构及其运动传递特性、可控非完整机器人的机构原理和控制方法等。《非完整机器人的原理与控制》着眼于对问题的理解，力图用通俗的语言诠释非完整机器人的机构原理与控制方法，突出非完整机器人的新机构。《非完整机器人的原理与控制》适合于机械设计及理论、机械电子工程、控制理论等相关专业的研究生及科研工作者阅读，也可供从事机器人设计和应用的工程技术人员参考。目录前言第1章 绪论1.1 非完整约束与非完整系统1.2 非完整机器人1.3 非完整机器人的基础问题1.3.1 机器人的“非完整性”判别1.3.2 非完整机器人的可控性1.3.3 非完整机器人的运动规划1.4 非完整机器人的研究综述1.4.1 非完整机器人特性的研究综述1.4.2 非完整运动规划与控制的研究综述1.4.3 新型非完整机器人的研究综述1.5 本书内容概述参考文献第2章 非完整系统的基本特性2.1 非完整系统的约束特性2.2 约束的非完整性判别2.3 非完整系统的可控性2.4 非完整系统的控制与链式变换2.4.1 非完整系统的控制2.4.2 链式变换2.4.3 链式变换的特性2.5 非完整系统的动力学方程2.5.1 非完整系统的哈密顿原理2.5.2 非完整系统的典型动力学方程2.6 本章小结参考文献第3章 非完整约束机构的原理3.1 非完整约束机构的结构模型3.2 非完整约束机构的运动模型及其特性3.2.1 非完整约束机构的运动模型3.2.2 非完整运动传递机构的主要特性3.3 非完整约束机构的运动学分析3.3.1 圆盘转动为机构运动的输入3.3.2 转盘转动为机构运动的输入3.4 非完整约束机构的动力学特性3.5 本章小结参考文献第4章 面向控制的非完整机器人机构的理论设计4.1 可控非完整机器人机构的设计思想4.2 开链式非完整机器人机构的理论设计4.2.1 机器人的关节结构与运动传递关系4.2.2 机器人的结构4.3 开链式非完整机器人的运动学模型4.4 开链式多关节机器人的可控性和非完整性4.5 并链式可控非完整机器人机构的理论设计4.5.1 能量主传递链的设计4.5.2 并链式非完整机器人机构的理论设计4.5.3 并链式非完整机器人的可控性和非完整性4.6 本章小结参考文献第5章 多关节非完整机器人的基本特性与链式变换5.1 四关节非完整机器人机构的基本特性5.1.1 开链式四关节非完整机器人机构的基本特性5.1.2 并链式四关节非完整机器人机构的基本特性5.2 四关节非完整机器人系统的链式变换5.2.1 多关节非完整机器人系统的链式变换方法5.2.2 开链式四关节非完整机器人的链式变换5.2.3 并链式四关节非完整机器人的链式变换5.3 多关节非完整机器人的动力学模型5.4 本章小结参考文献第6章 多关节非完整机器人的运动规划6.1 链式系统的控制6.1.1 链式系统的时间多项式输入控制6.1.2 链式系统的三角函数输入控制6.1.3 链式系统的最优控制6.2 非完整机器人的运动规划方法6.3 基于时间多项式输人的非完整机器人的运动规划6.3.1 开链式多关节非完整机器人的运动规划6.3.2 并链式多关节非完整机器人的运动规划6.4 基于三角函数输入的非完整机器人的运动规划6.4.1 开链式多关节非完整机器人的运动规划6.4.2 并链式多关节非完整机器人的运动规划6.5 本章小结参考文献第7章 多关节非完整机器人的设计与实验研究7.1 开链式三关节非完整机器人的机械设计7.1.1 设计中的主要问题7.1.2 关节传动机构的设计7.1.3 多关节非完整机器人的机械设计7.2 运动控制实验平台7.2.1 实验平台系统的建立7.2.2 硬件结构体系7.2.3 软件结构体系7.3 三关节非完整机器人的控制实验研究7.3.1 时间多项式输入控制7.3.2 时间多项式控制的三关节非完整机器人的实验分析7.4 本章小结参考文献第8章 多挂车轮式移动机器人的操舵控制8.1 多挂车轮式移动机器人的运动学模型及特性8.2 多挂车轮式移动机器人的操舵与模型8.3 多挂车轮式移动机器人系统的链式变换8.4 多挂车轮式移动机器人的操舵方法8.5 多挂车轮式移动机器人的轨迹跟踪性能8.6 本章小结参考文献第9章 非完整机器人的研究展望9.1 非完整系统的控制研究9.2 非完整机器人机构的研究9.3 非完整机器人的应用参考文献 上一篇: 足式机器人生物控制方法与应用 [郑浩峻等著] 2011年版 下一篇: 高等院校计算机教材系列 工业机器人 [肖南峰 编著] 2011年版
