工业机器人技术应用 作者:陈渌漪,陈彬 主编出版时间:2017丛编项: 北京市高等教育精品教材立项项目内容简介 书从工业机器人应用实际出发,以工业机器人工作站的全局为视角,介绍工业机器人的相关技术。内容共分为十一章,介绍了工业机器人的应用现状、机械结构、控制系统、机器人的运动学、动力学知识、机器人的示教编程、离线仿真、机器人各工作站的组成和各部分设备的功能以及相互之间的联系等,本教材由浅入深,从机器人技术的基础出发,涉及机器人的操作、日常维护检修、安全使用等各个方面,实用性强。目录前言第一章 走近工业机器人 1第一节 机器人的发展历程 1第二节 机器人的分类 2第三节 工业机器人的应用现状 4第二章 工业机器人的组成及工作原理 7第一节 工业机器人的组成 7第二节 工业机器人的机械系统 8第三节 工业机器人的传感器 22第三章 工业机器人运动学 35第一节 工业机器人坐标系及其转换 35第二节 工业机器人运动学方程 44第三节 雅可比方程与静力计算 50第四章 工业机器人动力学 56第一节 牛顿欧拉方程 56第二节 拉格朗日方程 60第三节 工业机器人轨迹规划 64第五章 工业机器人的控制 69第一节 工业机器人控制方式的分类 69第二节 工业机器人的位置控制 71第三节 工业机器人的力(力矩)控制 77第四节 机器人控制系统的硬件结构 81第五节 机器人的其他控制单元 83第六章 工业机器人的示教编程 91第一节 MOTOMAN弧焊机器人编程 91第二节 KUKA点焊机器人编程 101第三节 ABB喷涂机器人编程 115第七章 工业机器人离线编程及仿真 129第一节 机器人的语言类型 129第二节 机器人的语言系统 131第三节 工业机器人离线编程与仿真 134第八章 工业机器人工作站及生产线 139第一节 弧焊机器人工作站 139第二节 点焊机器人工作站 143第三节 滚边机器人工作站 149第四节 喷涂机器人生产线 153第五节 冲压机器人生产线 158第九章 工业机器人工作站的维护 163第一节 设备维护理论简介 163第二节 弧焊机器人工作站的日常维护 165第三节 点焊机器人工作站的日常维护 167第四节 滚边机器人工作站的日常维护 170第五节 机器人工作站常见故障及处理 175第十章 工业机器人的安全防护 179第一节 安全防护措施 179第二节 机器人干涉 184第三节 电磁干扰 186第十一章 工业机器人的发展趋势 189第一节 机器人的最新发展 189第二节 智能机器人技术 190第三节 网络机器人技术 195参考文献 200 上一篇: 自主研抛机器人技术 下一篇: FANUC工业机器人应用工程师实训系列 工业机器人应用技术入门