无人驾驶汽车概论 作者:陈慧岩 主编出版时间:2014年版内容简介《无人驾驶汽车概论》总结了北京理工大学智能车辆研究所长期研究无人驾驶汽车技术的经验和成果,并借鉴了国内外相关科研成果,结合无人驾驶汽车的新发展,对无人驾驶汽车技术涉及的重点内容进行了全面的介绍。 全书共9章,主要包括无人驾驶汽车的产生与发展,无人驾驶汽车的体系结构,无人驾驶汽车环境感知技术,无人驾驶汽车定位导航技术,无人驾驶汽车路径规划技术,无人驾驶汽车运动控制方法,无人驾驶汽车的一体化设计方法,以及无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战等内容。 本书适用于对无人驾驶汽车感兴趣的各类人员,也可作为高等院校车辆工程、自动化、计算机等专业的参考教材,同时,还可为广大从事汽车行业的工程技术人员提供参考。目录第1章 无人驾驶汽车的产生与发展1.1 地面无人驾驶车辆的发展1.2 无人驾驶汽车的产生1.3 无人驾驶汽车成为现实1.4 无人驾驶汽车概述参考文献第2章 无人驾驶汽车体系结构2.1 分层递阶式与反应式体系结构2.1.1 分层递阶式体系结构2.1.2 反应式体系结构2.2 4D RCS2.3 JAUS2.4 无人驾驶汽车体系结构实例2.4.1 Boss无人驾驶汽车体系结构2.4.2 Brr号无人驾驶汽车体系结构参考文献第3章 无人驾驶汽车环境感知技术基础3.1环境感知中的传感器3.2 激光雷达测距传感器3.2.1 LMSSll激光雷达3.2.2 64线激光雷达3.3 ESR毫米波雷达3.4 车载视觉传感器3.4.1 车载视觉3.4.2 彩色空间模型3.4.3 图像预处理3.5 传感器标定3.5.1 激光雷达标定3.5.2 摄像机标定3.5.3 摄像机和激光雷达联合标定参考文献第4章 无人驾驶汽车环境感知4.1 结构化道路检测4.1.1 结构化道路常用基本假设4.1.2 直道检测4.1.3 弯道检测4.1.4 复杂环境下车道检测图像预处理4.2 非结构化道路检测4.3 行驶环境中目标检测4.3.1 行人检测4.3.2 车辆检测4.4 交通信号灯和交通标志的检测4.4.1 交通信号灯检测4.4.2 交通标志检测参考文献第5章 无人驾驶汽车定位导航5.1 电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合5.2 GPS罗盘里程计位置数据融合5.2.1 全球导航定位系统5.2.2 航迹推算5.2.3 GPS罗盘 里程计组合导航定位系统5.3 无人驾驶汽车GPS DR组合定位系统实例5.3.1 定位传感器5.3.2 GPs DR组合方式分析5.3.3 互补式组合导航实现5.4 同时定位与地图创建5.4.1 SLAM的实现方法5.4.2 SIAM理论发展的关键问题5.4.3 SlJAM应用举例5.5 视觉里程计5.5.1 视觉里程计的基本原理5.5.2 视觉里程计算法分类5.5 3 两帧视觉里程计算法中的关键问题5.5.4 考虑运动学约束的视觉里程计算法参考文献第6章 无人驾驶汽车路径规划6.1 路径规划概述6.1.1 环境地图表示方法6.1.2 路径搜索算法6.2 基于启发式搜索算法的路径规划6.2.1 经典A*路径规划6.2.2 改进的A*路径规划6.3 实时、增量式路径规划6.3.1 状态空间表示6.3.2 增量式路径规划6.3.3 变维度状态空间的实时、增量式路径规划参考文献第7章 无人驾驶汽车运动控制7.1 无人驾驶汽车的纵向控制7.1.1 油门控制7.1.2 制动控制7.1.3 油门与制动的切换规则7.2 基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制7.2.1 二自由度动力学模型7.2.2 航向预估算法原理7.3 基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制7.3.1自动转向控制系统结构7.3.2基于曲率的前馈控制7.3.3基于偏差的反馈控制7.4 考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪7.4.1 考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成7.4.2 基于车辆动力学约束的速度规划参考文献第8章 无人驾驶汽车一体化设计8.1 传统无人驾驶汽车8.2 无人驾驶汽车一体化设计8.2.1 无人驾驶汽车动力学8.2.2 无人驾驶汽车一体化体系结构8.2.3 无人驾驶汽车底层一体化设计8.3 无人驾驶汽车仿真平台与实车测试8.3.1 无人驾驶汽车仿真平台8.3.2 无人驾驶汽车的实车测试参考文献第9章 无人驾驶汽车的机遇与挑战9.1 车联网与智能交通系统9.2 国外无人驾驶汽车9.3 我国无人驾驶汽车9.4 无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战参考文献 上一篇: 夏天天玩车幽默 下一篇: 怎样用车最省钱