普通高等教育创新型人才培养规划教材 多旋翼无人机设计
作者： 陈阳，梁建宏 编著
出版时间：2018年版
内容简介
　　《多旋翼无人机设计/普通高等教育创新型人才培养规划教材》从介绍多旋翼无人机各子系统的组成出发，结合理论知识设置了多个实验测试环节，包含机身机械结构子系统、电机／螺旋桨子系统、电源子系统、传感器子系统、控制子系统等主要系统模块。《多旋翼无人机设计/普通高等教育创新型人才培养规划教材》旨在帮助学生进行基于模块化的子系统学习以掌握多旋翼无人机设计中的关键技术及方法，并最终具备形成飞行器总系统的能力。《多旋翼无人机设计/普通高等教育创新型人才培养规划教材》具有基础性、实践性、系统性等特点。
　　《多旋翼无人机设计/普通高等教育创新型人才培养规划教材》可作为高年级本科生教材，还可作为该领域研究的入门指南，亦可作为多旋翼飞行器工程师的自学教材。
目录
第1章 无人机概述
1．1 无人机的概念
1．1．1 飞行器的定义和分类
1．1．2 无人机的定义
1．2 多旋翼无人机的发展历程
1．3 典型多旋翼产品及其参数分析
1．4 多旋翼无人机系统的总体设计原则
1．5 实训一：多旋翼无人机参数对比调研分析
思维训练

第2章 多旋翼无人机的机械结构
2．1 无人机机身结构
2．1．1 无人机结构的一般要求
2．1．2 无人机机身结构所采用的主要材料
2．1．3 机臂结构与刚度
2．1．4 实训二：机臂的材料与尺寸选择
2．1．5 机舱及起落架的结构
2．2 飞行器机身减振
2．2．1 多旋翼无人机的振动源
2．2．2 自驾仪的减振措施
2．2．3 实训三：螺旋桨的静平衡及减振垫的选择
2．2．4 实训四：传感数据的频谱分析及数字滤波器设计
2．3 多旋翼无人机的惯量
2．3．1 重心
2．3．2 惯性矩及惯性积
2．3．3 实训五：多旋翼无人机的CAD设计
思维训练

第3章 多旋翼无人机动力系统
3．1 概述
3．2 电池
3．2．1 常见的二次电池
3．2．2 锂电池的使用
3．2．3 实训六：常见电池接口的识别及锂聚合物电池的充放电测试
3．3 螺旋桨
3．3．1 螺旋桨产生的力及力矩
3．3．2 多旋翼无人机常见的螺旋桨
3．3．3 实训七：螺旋桨升力、扭矩参数测试
3．4 无刷电机与电调
3．4．1 无刷直流电机的参数
3．4．2 外转子无刷直流电机的工作原理
3．4．3 电调
3．4．4 实训八：电机与螺旋桨的匹配测试实验
思维训练

第4章 多旋翼无人机传感系统
4．1 概述
4．2 惯性测量传感器
4．2．1 MEMS陀螺仪
4．2．2 MEMS加速度计
4．2．3 实训九：陀螺仪、加速度计数据的基本使用
4．3 磁强计
4．3．1 地磁场
4．3．2 三轴磁强计
4．3．3 实训十：三轴磁强计的校准与航向测量
4．4 位置速度测量传感器
4．4．1 GPS接收机模块
4．4．2 气压高度计
4．4．3 超声波测距模块
4．4．4 激光测距模块
4．4．5 光流测速模块
4．5 传感器数据的融合
4．5．1 AHRS航姿参考系统
4．5．2 GPS/INS组合导航
4．5．3 实训十一：AHRS算法实践实验
思维训练

第5章 多旋翼无人机飞行控制系统
第6章 多旋翼无人机的发展与展望
附录 考虑旋翼挥舞运动的四旋翼无人机模型M文件
参考文献





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