基于单个点地标被动观测的飞行器视觉辅助导航技术 作者:寇昆湖,吴华丽,程继红 著出版时间: 2018年版内容简介 针对飞行器惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)单独使用时导航精度随时间变差的问题,《基于单个点地标被动观测的飞行器视觉辅助导航技术》以新型飞航导弹等特殊飞行器为研究对象,在GPS等其他导航方式不可用的情况下,利用飞行器上已有的成像装置,以航路上单个点地标为参考,从工程实用的角度,分单个飞行器和多飞行器协同两种情形提出了视觉辅助INS误差估计及修正方法,并介绍了惯性视线重构及误差传递关系和偏置导引攻击方案。 《基于单个点地标被动观测的飞行器视觉辅助导航技术》可作为高等院校相关专业本科高年级学生和研究生的教材和参考书,也可供从事飞行器组合导航的相关科研和工程技术人员参考使用。目录第1章 绪论1.1 背景与意义1.2 飞行器辅助导航的历史及发展趋势1.2.1 地形匹配1.2.2 景像匹配1.2.3 卫星导航1.2.4 视觉辅助导航1.3 单个飞行器视觉辅助导航的研究现状1.3.1 基于地标图像细致特征的视觉导航1.3.2 基于特殊机动的视觉导航1.3.3 基于多个地标同时成像的视觉导航1.3.4 基于多目视觉的导航1.3.5 飞航导弹等特殊飞行器视觉导航1.4 基于视觉辅助的多成员协同导航1.5 特殊飞行器视觉辅助导航的技术难题及可能解决的途径1.5.1 技术难题1.5.2 可能解决的途径1.6 主要内容及组织结构1.6.1 主要内容1.6.2 组织结构1.7 注释与说明第2章 基于迭代求解与平均去噪的飞行器误差修正方法2.1 概述2.2 导航数学模型2.3 量测方程的建立2.4 误差离线估计及补偿2.4.1 误差估计方法2.4.2 误差补偿方法2.4.3 仿真分析2.5 误差在线实时快速修正2.5.1 定位误差的修正方法2.5.2 仿真分析2.6 本章小结第3章 基于虚拟视线交会的飞行器误差修正方法3.1 概述3.2 基本原理3.3 多虚拟地标协同导弹定位3.4 位置和速度误差的无偏估计3.4.1 考虑系统误差估计补偿的卡尔曼滤波算法3.4.2 三维位置和速度误差修正3.5 仿真分析3.6 本章小结第4章 基于未知地标被动观测的飞行器俯仰姿态误差修正方法4.1 概述4.2 俯仰姿态误差估计原理4.3 弹体坐标系下的攻角估计方法4.4 速度坐标系下的攻角估计方法4.5 平均去噪4.6 仿真分析4.7 本章小结第5章 基于未知地标被动观测的弹群定位误差协同修正5.1 概述5.2 误差特性5.3 基于未知地标被动观测的弹群定位误差协同修正方法5.3.1 基本原理5.3.2 多导弹协同未知地标定位5.3.3 基于地标位置估计值的INS定位误差修正5.4 定位误差修正性能分析5.5 仿真分析5.6 本章小结第6章 基于已知地标被动观测的多弹协同误差修正6.1 概述6.2 三弹基于视觉及弹间一维距离和速度信息的误差修正方法6.2.1 量测信息及处理6.2.2 协同误差估计6.2.3 仿真分析6.3 两弹基于视觉及弹间三维测距信息的误差两阶段修正方法6.3.1 第一阶段协同误差修正6.3.2 第二阶段误差修正方法6.3.3 仿真分析6.4 几何构形6.4.1 水平位置精度因子(HDOP)6.4.2 高程精度因子(VDOP)6.5 本章小结第7章 飞行器中制导段惯性视线重构及精度分析7.1 概述7.2 惯性视线重构7.2.1 惯性视线重构的特点7.2.2 惯性视线重构的过程7.3 误差因素分析7.4 误差传递关系7.4.1 惯导姿态量测误差传递算子7.4.2 体视线角量测误差传递算子7.4.3 误差传递公式7.5 仿真分析7.6 本章小结第8章 偏置攻击导引方案8.1 任务描述8.2 偏置攻击导引控制流程8.3 带落角约束的纵平面变结构导引律设计8.4 侧平面的修正比例导引律设计8.5 偏置攻击导引的约束条件分析8.6 仿真分析8.6.1 仿真实例一:验证导引律的有效性及制导参数对制导效果的影响8.6.2 仿真实例二:考察导弹在不同飞行高度、不同飞行速度情况下的最大过载要求8.6.3 仿真实例三:制导系统误差影响分析8.7 偏置攻击导引的容错方案研究8.8 本章小结第9章 结论与展望9.1 结论9.2 展望附录 飞航导弹SINS误差综合模型参考文献 上一篇: 动起来吧!飞行奥秘 十一点零五 编著 2018年版 下一篇: 基于时序动作分析和确认的技术风险管理 李明华 编著 2017年版