并联结构六维力传感器
作　者： 赵永生，姚建涛，侯雨雷 等 著
出版时间： 2014
内容简介
　　《并联结构六维力传感器》较为全面地介绍了并联结构六维力传感器的基本构型、测力原理、性能指标、优化设计、标定实验和典型应用，是作者赵永生、姚建涛、侯雨雷、王志军在多年从事传感器科研的基础上写成，内容丰富、全面、新颖，叙述力求深入浅出。本书共10章，涉及并联式六维力传感器从构型设计、性能评价、结构优化、样机研制、标定测试直至具体应用的整个流程，介绍了基于螺旋理论的传感器数学建模方法，定义并解析分析了各向同性指标，提出多种整体预紧式六维力传感器构型，基于各向同性和面向任务开展传感器结构优化设计，研制出两种传感器样机，并针对其开展了静态和动态标定研究，最后阐述了六维力传感器在力控制领域的应用。
　　《并联结构六维力传感器》可以作为高等院校机械工程学科、控制科学与工程及测试计量技术与仪器等专业的研究生教材，还可以作为广大从事传感器与检测技术有关科技人员的参考用书。
目录
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 六维力传感器研究概况
1.2.1 六维力传感器国外研究状况
1.2.2 六维力传感器国内研究状况
1.2.3 并联结构六维力传感器研究状况
1.3 六维力传感器的应用现状
1.3.1 力传感器在机器人中的应用
1.3.2 力传感器在工农业中的应用
1.3.3 力传感器在汽车领域中的应用
1.3.4 力传感器在航空航天中的应用
1.3.5 力传感器在生物力学和医疗中的应用

第2章 并联六维力传感器数学模型
2.1 引言
2.2 广义Stewart结构六维力传感器静态受力分析
2.3 Stewart结构六维力传感器静态数学模型
2.3.1 经典6／6型Stewart结构六维力传感器数学模型
2.3.2 双环型Stewart结构六维力传感器数学模型
2.3.3 6／3—3型Stewa／t结构六维力传感器数学模型
2.4 双层预紧式并联六维力传感器数学模型
2.4.1 双层多分支结构六维力传感器数学模型
2.4.2 双层七分支结构六维力传感器数学模型

第3章 并联式六维力传感器评价指标
3.1 引言
3.2 六维力传感器各向同性性能评价指标
3.2.1 各向同性理论分析
3.2.2 基于条件数的各向同性评价指标
3.2.3 力与力矩各向同性度指标
3.2.4 正向和逆向各向同性度指标
3.2.5 解耦性能约束条件
3.2.6 满足解耦性能约束条件的各向同性度指标
3.3 各向同性结构六维力传感器灵敏度分析
3.3.1 传感器各个分量的灵敏度分析
3.3.2 传感器综合灵敏度分析
3.4 各向同性的物理意义及其推广

第4章 并联六维力传感器各向同性解析分析
4.1 引言
4.2 经典6／6型Stewart结构力传感器各向同性解析分析
4.2.1 经典6／6型Stewart结构力传感器完全各向同性分析
4.2.2 经典6／6型Stewart结构力传感器各向同性度指标之间制约关系
4.2.3 经典6／6型Stewart结构力传感器各向同性综合性能分析
4.3 双环型Stewart结构力传感器各向同性解析分析
4.3.1 双环型Stewart结构力传感器各向同性性能分析




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