机器人手册 第1卷 机器人基础作 者： （意）BrunoSiciliano（布鲁诺·西西利亚诺），Oussama Khatib（欧沙玛·哈提卜）出版时间： 2016内容简介 《机器人手册第1卷机器人基础》共分两篇，分别为机器人学基础和机器人结构。机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人智能推理方法。这些主题将被拓展和应用到特殊的机器人结构和系统中。机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。探讨了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和控制等问题。本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者参考。前言编辑简介各篇编者简介作者列表缩略语列表引言第1篇机器人学基础第1章运动学1.1概述1.2位置与姿态表示1.3关节运动学1.4几何表示1.5工作空间1.6正向运动学1.7逆向运动学1.8正向微分运动学1.9逆向微分运动学1.10静力变换1.11结论与扩展阅读参考文献第2章动力学2.1概述2.2空间矢量记法2.3正则方程2.4刚体系统动力学模型2.5运动树2.6运动环2.7结论与扩展阅读参考文献第3章机构与驱动3.1概述3.2系统特征3.3运动学与动力学3.4串联机器人3.5并联机器人3.6机械结构3.7关节机构3.8机器人的性能3.9结论与扩展阅读参考文献第4章传感与估计4.1感知过程4.2传感器4.3估计过程4.4表示方法4.5结论与扩展阅读参考文献第5章运动规划5.1运动规划的概念5.2基于抽样的规划5.3替代算法5.4微分约束5.5扩展与变化5.6高级问题5.7结论与扩展阅读参考文献第6章运动控制6.1运动控制简介6.2关节空间与操作空间控制6.3独立关节控制6.4PID控制6.5跟踪控制6.6计算转矩控制6.7自适应控制6.8最优和鲁棒控制6.9数字化实现6.10学习控制参考文献第7章力控制7.1背景7.2间接力控制7.3交互作业7.4力/运动混合控制7.5结论与扩展阅读参考文献第8章机器人体系结构与程序设计8.1概述8.2发展历程8.3体系结构组件8.4案例研究——GRACE8.5机器人体系结构设计艺术8.6结论与扩展阅读参考文献第9章机器人智能推理方法9.1知识表示与推理9.2机器人的知识表示问题9.3动作规划9.4机器人学习9.5结论与扩展阅读参考文献第2篇机器人结构第10章性能评价与设计标准10.1机器人设计流程10.2工作空间标准10.3灵巧性指标10.4其他性能指标参考文献第11章运动学冗余机械臂11.1概述11.2面向任务的运动学11.3微分逆运动学11.4冗余度求解的优化法11.5冗余度求解的任务增广法11.6二阶冗余度求解11.7循环性11.8超冗余机械臂11.9结论与扩展阅读参考文献第12章并联机器人12.1定义12.2并联机构的型综合12.3运动学12.4速度和精度分析12.5奇异分析12.6工作空间分析12.7静力学分析和静平衡12.8动力学分析12.9设计12.10应用实例12.11结论与扩展阅读参考文献第13章具有柔性元件的机器人13.1具有柔性关节的机器人13.2具有柔性连杆的机器人参考文献第14章模型识别14.1概述14.2运动学标定14.3惯性参数估计14.4可辨识性和数值调整14.5结论与扩展阅读参考文献第15章机器人手15.1基本概念15.2机器人手的设计15.3驱动与传感技术15.4机器人手的建模与控制15.5应用与发展趋势15.6结论与扩展阅读参考文献第16章有腿机器人16.1历史概述16.2周期性行走的分析16.3采用正动力学的双足机器人控制16.4采用ZMP方法的双足机器人16.5多腿机器人16.6其他的有腿机器人16.7性能指标16.8结论与未来发展趋势参考文献第17章轮式机器人17.1概述17.2轮式机器人的移动性17.3轮式移动机器人的状态空间模型17.4轮式机器人的结构特性17.5轮式机器人的结构17.6结论参考文献第18章微型和纳米机器人18.1概述18.2规模18.3微米纳米级上的驱动器18.4微米纳米级上的传感器18.5制造18.6微装配18.7微型机器人技术18.8纳米机器人技术18.9结论参考文献 上一篇: 常用紧固件速查手册 高清晰可复制文字版 下一篇: 机器人手册 第2卷：机器人技术 2016年版
