高等机构学 第二版

高等机构学 第二版
作　者： 韩建友，杨通，于靖军 着
出版时间： 2015
丛编项： 研究生教学用书
内容简介
　　《高等机构学（第2版）》修订后共分十四章。对机构学的经典理论及最新研究成果作了较全面的阐述。主要内容包括机构的结构理论；铰链四杆机构的基础知识；有限分离三、四、五位置运动与函数生成平面四杆机构综合；四、五位置运动生成球面4R机构综合；平面与空间连杆机构的运动与动力分析；平面无限接近运动几何学基础；直线轨迹生成平面四杆机构综合；机构的平衡。与第1版相比增加了旋量的基础知识和基于旋量理论的机构自由度分析方法。还增加了并联机构、柔性机构的一些内容。连杆机构综合的内容也有了一些增加。《高等机构学（第2版）》可以作为机械设计及理论专业的研究生教材，也可供从事机械学理论研究与机械设计的科技人员参考。
目录
第2版 前言
第1版 前言
第1章 数学基础
1.1 共原点的坐标变换和刚体的定点转动
1.1.1 坐标变换矩阵的推导
1.1.2 方向余弦矩阵的性质
1.1.3 方向余弦矩阵的表示
1.1.4 刚体的定点转动
1.1.5 方向余弦矩阵的应用
1.2 方向余弦矩阵的导数和刚体的瞬时转动
1.2.1 方向余弦矩阵的一次导数和角速度矩阵
1.2.2 方向余弦矩阵的二次导数和角加速度矩阵
1.2.3 刚体转动中点的速度和加速度
1.3 不共原点的坐标变换和刚体的一般运动
1.3.1 不共原点的坐标变换
1.3.2 刚体的位移矩阵和螺旋位移参数
1.3.3 DenavitHartenberg坐标变换
1.4 刚体一般运动中点的速度和加速度
1.5 旋量与刚体运动
1.5.1 旋量、线矢量与偶量
1.5.2 运动旋量与力旋量
1.5.3 旋量的互易积与约束旋量
1.5.4 旋量系及其分类
1.5.5 运动旋量系与约束旋量系
参考文献
习题
第2章 机构结构理论
2.1 基本概念
2.2 空间机构的自由度计算
2.3 基于旋量理论的机构自由度分析
2.4 平面机构的分类方法
2.5 平面机构的数综合
参考文献
习题
第3章 铰链四杆机构
3.1 铰链四杆机构的尺寸型
3.1.1 铰链四杆机构的空间模型
3.1.2 机构的回路和分支
3.1.3 各种类型四杆机构的运动生成