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卫星定位与导航系列丛书 简明导航系统教程 富立 等编著 2017年版
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资料介绍
卫星定位与导航系列丛书 简明导航系统教程
作者：富立 等编著
出版时间： 2017年版
丛编项： 卫星定位与导航系列丛书
内容简介
本书系统地介绍了导航系统的发展现状、工作原理及组合方式等方面内容，简明易懂地诠释了惯性导航系统和组合导航系统的构架及实现方式，通过实例再现了各类导航系统的组合过程。全书共8章，主要内容包括导航与导航系统的含义、导航基础知识、平台惯性导航系统及其误差分析、捷联惯性导航系统及其初始对准、卫星导航系统及组合导航系统。本书注重将导航系统的理论与工程实践相结合，既可作为推广普及导航系统的技术读物和培训教材，也可作为有关专业本科生和研究生的教学用书或参考书。
目录
目 录
第1章 绪论/t1
1．1 导航与导航系统含义/t1
1．2 导航系统分类/t3
1．2．1 基于获取导航信息方式的分类情况/t3
1．2．2 基于确定导航信息方式的分类情况/t4
1．2．3 与应用对象有关的分类情况/t4
1．3 导航系统发展与应用/t5
1．3．1 惯性导航系统发展与应用/t5
1．3．2 卫星导航系统发展与应用/t7
1．3．3 其他新型导航系统发展/t8
1．3．4 组合导航系统发展/t10
1．4 导航系统性能评价指标/t11
第2章 导航的基本知识/t15
2．1 概述/t15
2．2 地球的几何形状与重力场/t15
2．2．1 地球的形状描述/t15
2．2．2 垂线、纬度和高度定义/t17
2．2．3 参考椭球的曲率半径/t18
2．2．4 地球的重力场/t23
2．3 导航中常用坐标系/t24
2．4 地球导航定位方法/t27
2．4．1 基于参考椭球的定位方法/t27
2．4．2 定位参数间的变换/t28
2．5 坐标变换/t29
2．5．1 方位余弦构造法/t29
2．5．2 欧拉角构造法/t30
2．5．3 坐标系之间的变换/t32
2．5．4 坐标变换矩阵微分方程/t36
2．6 导航系统基本力学编排方程/t40
练习题/t42
第3章 平台惯性导航系统/t43
3．1 概述/t43
3．2 舒拉摆及其在惯导系统中的实现/t43
3．3 惯性平台/t45
3．3．1 单轴惯性平台/t45
3．3．2 三环三轴惯性平台/t48
3．3．3 四环三轴惯性平台/t50
3．4 平台惯导标准力学编排/t52
3．4．1 指北方位力学编排方程/t52
3．4．2 游动方位力学编排/t54
3．5 平台惯导垂直通道阻尼/t58
练习题/t61
第4章 惯性导航系统误差分析/t63
4．1 概述/t63
4．2 惯导系统误差方程/t64
4．2．1 位置误差方程/t64
4．2．2 速度误差方程/t65
4．2．3 姿态误差方程/t67
练习题/t72
第5章 捷联惯性导航系统/t73
5．1 概述/t73
5．2 捷联惯性导航系统基本原理/t74
5．2．1 捷联惯导系统指北方位力学编排方程/t74
5．2．2 捷联惯导系统游动方位力学编排/t76
5．2．3 平台惯导系统和捷联惯导系统的比较/t77
5．3 捷联惯性导航系统姿态表示方法/t78
5．3．1 四元数法/t78
5．4 捷联惯性导航系统计算/t86
练习题/t97
第6章 捷联惯性导航系统的初始对准/t99
6．1 概述/t99
6．2 粗对准方法/t99
6．3 卡尔曼滤波技术简介/t102
6．4 精对准方法/t104
练习题/t107
第7章 卫星导航系统/t109
7．1 概述/t109
7．2 GPS的组成与特点/t109
7．3 GPS的基本定位原理/t112
7．3．1 伪码定位原理/t112
7．3．2 差分GPS工作原理/t114
7．3．3 载波相位测量原理/t115
7．3．4 GPS定位算法/t116
7．4 几何误差系数及最佳导航星选择方法/t119
7．4．1 几何误差系数描述/t119
7．4．2 最佳星座的选择/t120
7．5 GPS误差分析和误差模型/t121
练习题/t125
第8章 组合导航系统/t127
8．1 概述/t127
8．2 GPS/INS组合导航系统/t127
8．2．1 松散组合模式/t128
8．2．2 紧密组合模式/t129
8．2．3 不同组合模式综合比较与发展/t130
8．2．4 组合卡尔曼滤波器/t134
8．3 GPS/DRS组合导航定位系统实例/t136
8．3．1 航迹推算系统简介/t136
8．3．2 GPS/DRS组合导航定位系统结构/t138
8．3．3 GPS/DRS组合导航定位系统误差分析/t139
8．3．4 组合导航滤波器的设计与实现/t142
8．3．5 GPS/DRS组合导航定位系统实验验证/t146
8．4 MIMU/MR/GPS组合导航系统实例/t149
8．4．1 MIMU/MR/GPS组合导航结构/t149
8．4．2 MIMU/MR/GPS组合导航子滤波器设计/t151
8．4．3 MIMU/MR/GPS组合导航系统动态测试/t154
练习题/t158
参考文献/t159
作者：富立 等编著
出版时间： 2017年版
丛编项： 卫星定位与导航系列丛书
内容简介
本书系统地介绍了导航系统的发展现状、工作原理及组合方式等方面内容，简明易懂地诠释了惯性导航系统和组合导航系统的构架及实现方式，通过实例再现了各类导航系统的组合过程。全书共8章，主要内容包括导航与导航系统的含义、导航基础知识、平台惯性导航系统及其误差分析、捷联惯性导航系统及其初始对准、卫星导航系统及组合导航系统。本书注重将导航系统的理论与工程实践相结合，既可作为推广普及导航系统的技术读物和培训教材，也可作为有关专业本科生和研究生的教学用书或参考书。
目录
目 录
第1章 绪论/t1
1．1 导航与导航系统含义/t1
1．2 导航系统分类/t3
1．2．1 基于获取导航信息方式的分类情况/t3
1．2．2 基于确定导航信息方式的分类情况/t4
1．2．3 与应用对象有关的分类情况/t4
1．3 导航系统发展与应用/t5
1．3．1 惯性导航系统发展与应用/t5
1．3．2 卫星导航系统发展与应用/t7
1．3．3 其他新型导航系统发展/t8
1．3．4 组合导航系统发展/t10
1．4 导航系统性能评价指标/t11
第2章 导航的基本知识/t15
2．1 概述/t15
2．2 地球的几何形状与重力场/t15
2．2．1 地球的形状描述/t15
2．2．2 垂线、纬度和高度定义/t17
2．2．3 参考椭球的曲率半径/t18
2．2．4 地球的重力场/t23
2．3 导航中常用坐标系/t24
2．4 地球导航定位方法/t27
2．4．1 基于参考椭球的定位方法/t27
2．4．2 定位参数间的变换/t28
2．5 坐标变换/t29
2．5．1 方位余弦构造法/t29
2．5．2 欧拉角构造法/t30
2．5．3 坐标系之间的变换/t32
2．5．4 坐标变换矩阵微分方程/t36
2．6 导航系统基本力学编排方程/t40
练习题/t42
第3章 平台惯性导航系统/t43
3．1 概述/t43
3．2 舒拉摆及其在惯导系统中的实现/t43
3．3 惯性平台/t45
3．3．1 单轴惯性平台/t45
3．3．2 三环三轴惯性平台/t48
3．3．3 四环三轴惯性平台/t50
3．4 平台惯导标准力学编排/t52
3．4．1 指北方位力学编排方程/t52
3．4．2 游动方位力学编排/t54
3．5 平台惯导垂直通道阻尼/t58
练习题/t61
第4章 惯性导航系统误差分析/t63
4．1 概述/t63
4．2 惯导系统误差方程/t64
4．2．1 位置误差方程/t64
4．2．2 速度误差方程/t65
4．2．3 姿态误差方程/t67
练习题/t72
第5章 捷联惯性导航系统/t73
5．1 概述/t73
5．2 捷联惯性导航系统基本原理/t74
5．2．1 捷联惯导系统指北方位力学编排方程/t74
5．2．2 捷联惯导系统游动方位力学编排/t76
5．2．3 平台惯导系统和捷联惯导系统的比较/t77
5．3 捷联惯性导航系统姿态表示方法/t78
5．3．1 四元数法/t78
5．4 捷联惯性导航系统计算/t86
练习题/t97
第6章 捷联惯性导航系统的初始对准/t99
6．1 概述/t99
6．2 粗对准方法/t99
6．3 卡尔曼滤波技术简介/t102
6．4 精对准方法/t104
练习题/t107
第7章 卫星导航系统/t109
7．1 概述/t109
7．2 GPS的组成与特点/t109
7．3 GPS的基本定位原理/t112
7．3．1 伪码定位原理/t112
7．3．2 差分GPS工作原理/t114
7．3．3 载波相位测量原理/t115
7．3．4 GPS定位算法/t116
7．4 几何误差系数及最佳导航星选择方法/t119
7．4．1 几何误差系数描述/t119
7．4．2 最佳星座的选择/t120
7．5 GPS误差分析和误差模型/t121
练习题/t125
第8章 组合导航系统/t127
8．1 概述/t127
8．2 GPS/INS组合导航系统/t127
8．2．1 松散组合模式/t128
8．2．2 紧密组合模式/t129
8．2．3 不同组合模式综合比较与发展/t130
8．2．4 组合卡尔曼滤波器/t134
8．3 GPS/DRS组合导航定位系统实例/t136
8．3．1 航迹推算系统简介/t136
8．3．2 GPS/DRS组合导航定位系统结构/t138
8．3．3 GPS/DRS组合导航定位系统误差分析/t139
8．3．4 组合导航滤波器的设计与实现/t142
8．3．5 GPS/DRS组合导航定位系统实验验证/t146
8．4 MIMU/MR/GPS组合导航系统实例/t149
8．4．1 MIMU/MR/GPS组合导航结构/t149
8．4．2 MIMU/MR/GPS组合导航子滤波器设计/t151
8．4．3 MIMU/MR/GPS组合导航系统动态测试/t154
练习题/t158
参考文献/t159
