惯性 多普勒组合导航回溯算法研究作者： 李万里，陈明剑，李俊毅，陈刚 等著出版时间：2016年版内容简介　　惯性/多普勒组合导航是实现水下自主导航的主要方式。由于仅有载体系下的多普勒速度观测，水下导航信息源少、环境复杂，因此如何实现高精度自主导航仍然面临挑战。作者在总结多年科学研究成果的基础上，提出了一套基于回溯的多普勒测速误差精确标定、快速动基座对准及组合导航的理论和方法...

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